[发明专利]基于Harris角点匹配的SINS/SMANS组合导航方法及系统有效
| 申请号： | 201110371854.7 | 申请日： | 2011-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN102506867A | 公开（公告）日： | 2012-06-20 |
| 发明（设计）人： | 程农;胡海东;李威;杨霄 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Harris角点匹配的SINS/SMANS组合导航方法，包括以下步骤：S1：根据机载图像传感器的参数和几何关系，制作数字参考地图；S2：根据飞行器的飞行位置和姿态，模拟生成机载图像传感器拍摄的实时图像；S3：对所述数字参考地图和模拟的实时图像进行配准，计算得出飞行器的实时位置；S4：建立捷联惯性导航误差模型和景象匹配观测模型；S5：融合SINS和SMANS输出的状态信息，并对捷联惯性导航进行误差校正。本发明还公开了一种实现上述方法的组合导航系统，包括大气惯性导航系统、图像传感器视区及定位参数计算模块、数字参考地图数据库、图像传感器模拟模块、图像匹配模块以及卡尔曼滤波模块。本发明可有效改善SINS的导航精度并具有完全自主的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 harris 匹配 sins smans 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于Harris角点匹配的SINS/SMANS组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据机载图像传感器的参数和几何关系，制作数字参考地图；S2：根据飞行器的飞行位置和姿态，模拟生成机载图像传感器拍摄的实时图像；S3：对所述数字参考地图和模拟的实时图像进行配准，计算得出飞行器的实时位置；S4：建立捷联惯性导航误差模型和景象匹配观测模型；S5：对捷联惯性导航和景象导航输出的状态信息进行信息融合，得出最终的融合结果，并对捷联惯性导航进行误差校正。
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