[发明专利]一种基于FPGA的模块化机器人嵌入式多核主控制器

摘要

一种机器人控制技术领域的基于FPGA芯片的嵌入式多核主控制器。本发明中，主控制器集成Nios II软核处理器与DSP协处理器两个主要模块。Nios II软核处理器通过Avalon总线模块与系统时钟模块、看门狗及复位系统模块、JTAG接口模块、CAN总线控制模块、存储器控制模块通信；DSP协处理器作为硬件计算核心通过Avalon总线模块与Nios II软核通信。Nios II软核负责机器人的运动规划及与各个关节控制器通信，而协处理器模块负责进行运动学的解算。本发明是采用Nios II软核作为通信核心，协处理器作为计算核心，实现了快速稳定控制的同时，降低了能耗，缩小了体积。

主权项

一种基于FPGA的模块化机器人嵌入式多核主控制器，其特征在于：本模块化机器人嵌入式多核主控制器是一种基于FPGA的片上多核系统，包括Nios II软核处理器，DSP协处理器模块，Avalon总线模块，CAN总线控制模块，系统时钟模块，看门狗及复位系统模块，JTAG接口模块，存储器控制模块等。