[发明专利]直角坐标机器人Z轴助力系统有效
| 申请号： | 201110389511.3 | 申请日： | 2011-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN103128735A | 公开（公告）日： | 2013-06-05 |
| 发明（设计）人： | 王公宁;齐征;游俊红;王力涛;宛志强 | 申请（专利权）人： | 北京五洲中兴机电设备开发有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 刘东升 |
| 地址： | 100053 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于搬运设备技术领域，为一种直角坐标机器人Z轴助力系统，该系统通过Y轴直线导轨副与Y轴支架连接；Z轴升降轿箱通过两组双直线导轨副与Z轴支座相连，下端面通过螺钉连接机器人夹持机构；Z轴升降伺服电机通过螺钉固定在Z轴支座的侧面，齿轮齿条副的齿条通过螺钉固定在升降轿箱的侧面；Z轴助力气缸通过铰接支座及螺纹连接与Z轴支座相连，气缸活塞杆头通过杆端关节轴承与升降轿箱相连，助力系统气动控制盘通过螺钉固定在Z轴支座的上端面，并通过管路与工房主气路相连通。本发明的优点：本发明重复定位精度高，直线导轨副保证了运行的平稳性及可靠性，气动助力系统使得功耗大幅度降低，结构更加小巧，可视性强。 | ||
| 搜索关键词： | 直角坐标 机器人 助力 系统 | ||
【主权项】：
一种直角坐标机器人Z轴助力系统，其特征在于：该系统固定在Z轴支座(9)的上表面上，并通过Y轴直线导轨副(10)与Y轴支架(11)连接；Z轴升降轿箱(1)通过两组相互平行的双直线导轨副(4)与Z轴支座(9)相连，并可上下滑动，下端面连接机器人夹持机构；Z轴升降伺服电机(7)固定在Z轴支座(9)的侧面，并通过模数为5M的齿轮齿条副(8)与升降轿箱(1)连接，驱动本系统升降，齿轮齿条副(8)的齿条固定在升降轿箱(1)的侧面；Z轴助力气缸3通过铰接支座(2)及螺纹连接与Z轴支座(9)相连，坐于其侧面，气缸活塞杆头通过杆端关节轴承(5)与升降轿箱(1)相连，并辅助升降伺服电机(7)驱动升降轿箱(1)上下滑动，其行程由齿条长度及气缸行程控制；助力系统气动控制盘(6)固定在Z轴支座(9)的上端面，并通过管路与工房主气路相连通；气动助力系统采用两组快排气减压阀(12)分别组成高、低压两个气路，根据Z轴系统空载、负载情况切换；空载时低压气路平衡掉Z轴系统重量，负载时高压气路为升降伺服电机(7)提供辅助提升力；Z轴系统下降时压缩空气通过快排气减压阀(12)释放。
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