[发明专利]多总线控制器局域网系统中使用时间同步的数据传感器协调

摘要

本发明涉及多总线控制器局域网系统中使用时间同步的数据传感器协调。具体地，提供一种在异步车辆控制器局域网系统中使时间同步的方法。主控制单元从时间同步源接收全局时间。该主控制单元估计电子控制单元在每个控制器局域网总线上传送信息的各自时间延迟。该时间延迟是相应电子控制单元产生用于在相应控制器局域网总线上传送的信息时的时间与在相应控制器局域网总线上传送信息时的时间之间的差。基于与每个相应控制器局域网总线相关联的估计时间迟延调整每个相应控制器局域网总线的全局时间。把来自该主控制单元的全局时间信息传送至每个电子控制单元，这些信息包括相关控制器局域网总线的调整全局时间。

主权项

一种在异步车辆控制器局域网系统中使时间同步的方法，所述系统具有经由多个控制器局域网总线彼此通信的多个电子控制单元，所述电子控制单元与传感装置通信以采集所述传感装置获得的感测数据，每个电子控制单元在所述多个控制器局域网总线上传送信息用于与其它电子控制单元共享感测数据，并且所述多个电子控制单元经由所述多个控制器局域网总线与车辆主控制单元通信，所述方法包括以下步骤：所述主控制单元从时间同步源接收全局时间；所述主控制单元估计每个控制器局域网总线中的所述电子控制单元在传送信息中的相应时间延迟，所述时间延迟是相应电子控制单元产生用于在相应控制器局域网总线上传送的信息时的时间与在所述相应控制器局域网总线上传送信息时的时间之间的差；基于与每个相应控制器局域网总线相关联的估计的时间迟延来调整每个相应控制器局域网总线的全局时间；以及把来自所述主控制单元的全局时间信息传送至每个电子控制单元，所述信息包括相关联控制器局域网总线的调整的全局时间，其中，连接到所述控制器局域网的接收相应全局时间信息的每个电子控制单元基于所述相应全局时间信息中的调整的全局时间使本地时钟同步。