[发明专利]一种轮式联动越障行走机构

摘要

本发明涉及一种可根据地形状况自动调整的轮式联动越障行走机构，该联动越障行走机构由至少一个行走轮以及轮子边缘的越障连杆组成。轮子直径相等，轮子和越障连杆上分别设有定位孔，由活动销轴通过定位孔将轮子和越障连杆连在一起，轮子上的定位孔位置的选择应最大限度地靠近于轮子的圆周，且各个轮子的定位孔到各自轴心孔的距离要一致。轮子的轴心孔连接动力驱动装置的驱动轴。该越障行走机构在平地上行走时为圆轮行走，和普通的轮式行走机构相同，碰到障碍物时越障连杆会搭在障碍物上，轮子借助于连杆的支撑作用从而完成越障，是一种高效率、高可靠性、机构简洁、越障能力较强的越障行走机构，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面行走的移动设备使用。

主权项

一种轮式联动越障行走机构，其特征在于：包括轮子与越障连杆(2)，所述轮子有n个，直径相等，其中n为整数且≥1，所述轮子和越障连杆(2)上分别设有定位孔(4、7)，由活动销轴通过定位孔(4、7)将轮子和越障连杆连在一起，所述轮子上的定位孔(4)位置的选择应最大限度地靠近于轮子的圆周，且各个轮子的定位孔到各自轴心孔的距离要一致；所述轮子的轴心孔（5）连接动力驱动装置的驱动轴；所述越障行走机构有两种行走形式，在平坦地面行走时采用轮式行走模式，当遇到障碍物时自动切换成越障行走模式。