[发明专利]管道机器人的行走机构有效
| 申请号： | 201110396638.8 | 申请日： | 2011-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN102425709A | 公开（公告）日： | 2012-04-25 |
| 发明（设计）人： | 赵弘;韩长亮 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学(北京) |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李景辉 |
| 地址： | 102249*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种管道机器人的行走机构，管道机器人的行走机构包括：蜗杆和驱动蜗杆的电机，蜗杆的轴线与管道的轴线重合；三组行星齿轮组，分别位于三个平面内，每组行星齿轮组包括：与蜗杆啮合的蜗轮，蜗轮上同轴连接有太阳轮，以及相互分离并分别与太阳轮啮合的两个行星轮，每个行星轮分别同轴连接有一个行走轮，行走轮的直径大于行星轮的直径，两个行走轮中，一个行走轮通过第一连杆臂铰接在太阳轮的转轴上，第一连杆臂与第二连杆臂之间形成的夹角的最小数值为0度、最大数值为180度。本发明中，机器人不需要外在的弹簧力形成封闭力系，靠蜗杆驱动行星齿轮传动使得传动机构与调节机构一体化使得结构更加简单。 | ||
| 搜索关键词： | 管道 机器人 行走 机构 | ||
【主权项】：
一种管道机器人的行走机构，其特征在于，所述管道机器人的行走机构包括：蜗杆和驱动所述蜗杆的电机，所述蜗杆的轴线与管道的轴线重合；三组行星齿轮组，分别位于三个平面内，每组行星齿轮组包括：与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述蜗轮上同轴连接有太阳轮，以及相互分离并分别与所述太阳轮啮合的两个行星轮，每个行星轮分别同轴连接有一个行走轮，所述行走轮的直径大于行星轮的直径，两个所述行走轮中，一个所述行走轮通过第一连杆臂铰接在所述太阳轮的转轴上，另一个所述行走轮通过第二连杆臂铰接在所述太阳轮的转轴上，所述第一连杆臂与所述第二连杆臂之间形成的夹角的最小数值为0度、最大数值为180度，所述行走机构通过所述第一连杆臂与所述第二连杆臂之间的角度变化调整两个所述行走轮与管道的轴线的距离。
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