[发明专利]一种基于贝叶斯方法的多软件机器人演化定位方法有效
| 申请号： | 201110400351.8 | 申请日： | 2011-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN102566572B | 公开（公告）日： | 2017-07-11 |
| 发明（设计）人： | 樊建聪;阮久宏;刘强 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 王吉勇 |
| 地址： | 250023 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于贝叶斯方法的多软件机器人演化定位方法。基于贝叶斯方法的多软件机器人演化定位算法是一种自动化的定位方法，包括以下步骤1)定位机器人根据移动目标(移动机器人)的历史位置信息分析计算目标的移动规律；2)定位机器人根据移动规律使用贝叶斯方法构造建立移动目标的运动预测模型，估计移动规律；3)定位机器人根据移动目标的新的移动信息，使用贝叶斯演化模型对移动目标的预测模型进行更新，得到更准确的移动规律和目标位置。本发明方法能够保证移动目标始终处于捕获定位的可视范围之内，可以确保对移动目标的位置估计准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 贝叶斯 方法 软件 机器人 演化 定位 | ||
【主权项】：
一种基于贝叶斯方法的多软件机器人演化定位方法，包括以下步骤：1)定位机器人根据移动目标的历史位置信息分析计算移动目标的移动规律；2)根据移动规律使用贝叶斯方法建立移动目标的运动预测模型，估计移动规律；3)定位机器人根据移动目标的新的移动信息，使用贝叶斯演化模型对移动目标的预测模型进行更新，得到更准确的移动规律和移动目标位置；定位机器人利用移动目标的历史位置信息作为先验信息，通过式(1)所示的贝叶斯基本原理来预测移动目标的下一步移动方向和移动曲线，当预测结果与移动目标的真实移动数据之间的Bhattacharyya大于某个阈值时，利用式(2)所示的贝叶斯迭代基本原理进行移动模型的更新；P(θ-i|θi)=P(θi|θ-i)P(θ-i)P(θi)=P(θi|θ-i)P(θ-i)Σk=1nP(θik)---(1)]]>P(k+1)(θ-i|θi)=P(k+1)(θi|θ-i)P(k)(θ-i)P(k+1)(θi),k=0,1,2,...---(2).]]>
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