[发明专利]基于3-2-1随动式定位器的飞机部件位姿调整方法

摘要

本发明公开了基于3-2-1随动式定位器的飞机部件位姿调整方法，首先根据测量点的实测坐标和目标坐标计算待调整飞机部件当前空间姿态和目标姿态的差异，在待调整飞机部件上设置N个测量点，之后计算待调整飞机部件当前空间位置与目标位置之间的差异，并根据该差异驱动三自由度定位器、二自由度定位器和单自由度定位器运动，本发明的调姿算法简单，容易实现；适应性好，不会导致飞机部件调姿过程中出现非刚体性运动，确保调姿过程安全。

主权项

基于3‑2‑1随动式定位器的飞机部件位姿调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、将待调整飞机部件通过球铰型工艺接头放置在3个分别为三自由度定位器3a、二自由度定位器3b和单自由度定位器3c上；步骤二、在待调整飞机部件上设置N个测量点，其中N≥4且N为正整数，利用激光跟踪仪测量每个测量点获得每个测量点的实测坐标；步骤三、控制系统根据测量点的实测坐标和目标坐标计算待调整飞机部件当前空间姿态和目标姿态的差异，即为待调整飞机部件的空间姿态角度调整量α、β、γ；步骤四、控制系统利用步骤三中角度调整量α、β、γ，计算出三自由度定位器3a、二自由度定位器3b和单自由度定位器3c分别在XYZ、YZ和Z轴方向上的调整量Δx3a Δy3a Δz3a、Δy3b Δz3b、Δz3c；步骤五、三自由度定位器3a、二自由度定位器3b和单自由度定位器3c依据上述调整量Δx3a Δy3a Δz3a、Δy3b Δz3b，Δz3c驱动三自由度定位器3a、二自由度定位器3b和单自由度定位器3c分别在XYZ、YZ和Z轴向上运动；步骤六、使用激光跟踪测量仪对测量点进行重新测量，获得测量点的新坐标；步骤七、根据步骤六中测量到的测量点的新坐标，控制系统计算获得待调整飞机部件当前空间姿态与目标姿态的差异，若α、β、γ均等于零，则执行步骤八，否则返回步骤四；步骤八、控制系统计算待调整飞机部件当前空间位置与目标位置之间的差异Δx，Δy，Δz；步骤九、根据步骤八中计算出的差异，驱动三自由度定位器3a、二自由度定位器3b和单自由度定位器3c分别在XYZ、YZ和Z轴向上运动，运动量分别为Δx，Δy，Δz，Δy，Δz，Δz；步骤十、再次使用激光跟踪测量仪对测量点进行重新测量，获得测量点的新坐标；步骤十一、根据步骤十中测量到的测量点的新坐标，控制系统计算待调整飞 机部件当前空间位置与目标位置之间的差异，若Δx，Δy，Δz均等于零，则结束调姿过程，否则返回步骤八。