[发明专利]基于双质量模型结构的跳跃机器人

摘要

本发明公开了一种基于双质量模型结构的跳跃机器人。在机体的底部安装有实现支撑功能的底部机构；在机体的顶部安装有实现驱动压缩释放功能的顶部机构；完成能量存储和连接功能的中间腿连接机构。利用四级齿轮轴上的不完全齿轮与齿条啮合实现顶部机构沿导轨的运动，不完全齿轮与齿条脱离啮合实现顶部机构的弹射，驱动机构和能量释放机构简单可靠；采用六杆结构通过添加一个滑动副约束使顶部机构具有确定的弹射方向。本发明作为探测仪器的运动载体，通过添加单片机为主控芯片配备超声波测距传感器、光电编码盘、红外接收器及直流电机控制器等组成的控制电路板，实现该机构的无线控制，从而可将该机构应用于科学探险、军事侦察等领域。

主权项

一种基于双质量模型结构的跳跃机器人，其特征在于：在机体的底部安装有实现支撑功能的底部机构；在机体的顶部安装有实现驱动压缩释放功能的顶部机构；完成能量存储和连接功能的中间腿连接机构，其中：1)底部机构：包括脚板(101)、倾斜块(102)、两根导轨轴(103)、顶部块(104)和齿条(105)；机体底端的脚板(101)上端依次装有倾斜块(102)、两根导轨轴(103)和顶部块(104)，倾斜块(102)和顶部块(104)间装有齿条(105)，齿条(105)位于两根导轨轴(103)的前面位置；2)顶部机构：包括滑块(201)，由齿轮箱两侧板(202)、电机(203)、电机轴上的小齿轮(204)、一级齿轮轴(205)、二级齿轮轴(206)、三级齿轮轴(207)，四级齿轮轴(208)构成的齿轮箱；滑块(201)与所述两根导轨轴(103)滑动副连接，滑块(201)位于所述顶部块(104)的下方，滑块(201)上的齿轮箱两侧板(202)间安装一级齿轮轴(205)、二级齿轮轴(206)、三级齿轮轴(207)，四级齿轮轴(208)，电机(203)装在齿轮箱侧板(202)上，电机(203)上的小齿轮与一级齿轮轴上的大齿轮啮合，经二级齿轮轴(206)、三级齿轮轴(207)将动力传到四级齿轮轴(208)，四级齿轮轴(208)上其中一个齿轮与三级齿轮轴(207)上的齿轮啮合，另一个齿轮为不完全齿轮，并与所述齿条(105)啮合；3)中间腿连接机构：包括两根第一连杆、两枚第一销钉、两根第二连杆、两枚第二销钉、两枚第三销钉和螺旋弹簧(306)；两根第一连杆的一端分别通过各自的第一销钉与所述倾斜块(102)两侧铰接，两根第一连杆的另一端分别通过第三销钉与各自的第二连杆的一端铰接，两根第二连杆的另一端分别通过各自的第三销钉与所述滑块(201)两侧铰接，两枚第三销钉之间装有螺旋弹簧(306)；所述齿条(105)位于两根第一连杆和两根第二连杆中间。