[发明专利]各向同性混联腿构型四足步行机器人有效
| 申请号： | 201110410048.6 | 申请日： | 2011-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN102514648A | 公开（公告）日： | 2012-06-27 |
| 发明（设计）人： | 高峰;金振林;田兴华;齐臣坤;王静 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种各向同性混联腿构型四足步行机器人，包括机架和四条结构相同且各向同性的混联腿，所述四条混联腿安装于机架的下方，腿部机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和足部，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动，连杆部分的并联结构为对称结构，同时机器人本身也是对称结构的，具有各向同性。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。 | ||
| 搜索关键词： | 各向同性 混联腿 构型 步行 机器人 | ||
【主权项】：
一种各向同性混联腿构型四足步行机器人，包括机架，其特征在于：还包括四条结构相同的混联腿，所述四条混联腿具有各向同性，并安装于机架的下方。
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