[发明专利]一种用于立体视觉视差图的滤波方法

摘要

一种用于立体视觉视差图的滤波方法，应用于从图像中恢复的视差数据的滤波处理，去除噪声点，以利于后续应用，如三维重建、场景分析和路径规划等。包括以下步骤：处理视差数据，将其转换为连续和整型的图像数据；根据视差图的分布特点设计处理方法求取视差图的梯度；对梯度图进行自动分割，识别其中的噪声种子点；以种子点为起点，滤除与其连通的噪声区域；对滤除噪声的视差图进行连续性滤波，完善视差图效果；最后根据滤除噪声后的视差图恢复视差数据。本发明有效减少了视差数据中的噪点，提高了视差数据的可用性。

主权项

一种用于立体视觉视差图的滤波方法，其特征在于实现步骤如下：第一步，将立体视觉输出的视差数据转换为整型图像数据，所述立体视觉输出的视差数据包括无效点和有效点，无效点灰度为0，有效点按照最大视差和最小视差进行整形化，完成后最大的视差点灰度为255，最小的视差点灰度为1；第二步，对第一步得到的图像数据，求其像素中邻域的灰度差值，并剔除无效点的影响，计算得到视差图的梯度图；第三步，采用自适应的分割方法分割所述梯度图，梯度图中梯度变化剧烈的位置提取为噪声种子点；第四步，以所述噪声种子点为起点，在噪声种子点上下左右四个方面进行遍历搜索，找到的相邻点与噪声种子点灰度差值小于设定阈值的区域认为是噪声连通区域，予以剔除，得到噪声滤除后的图像；第五步，对噪声滤除后的图像进行连通域滤波，对噪声剔除形成的空缺区域进行填补，得到新的更平滑连续的视差图；第六步，根据填补后的视差图恢复视差数据。