[发明专利]基于轴面角确定三轴磁传感器轴间角的方法

摘要

一种基于轴面角确定三轴磁传感器轴间角的方法，首先分别测量每一条轴与另外两条轴所成的平面之间的夹角，即轴面角；根据测得的轴面角，再利用几何原理，分别建立一个轴面角与三个轴间角之间的关系式；利用计算机程序模块求解每个轴面角分别与三个轴间角建立的关系式联立组成的方程组，即可得到三轴磁传感器三条轴之间的夹角，即轴间角角度值；相比于现有技术直接测量轴间角，该方法提高了轴间角角度值的校准精度，提高了三轴磁传感器正交角度测量的准确性和可靠性。

主权项

一种基于轴面角确定三轴磁传感器轴间角的方法，所述轴间角是指三轴磁传感器的三个正交测量轴中每两个轴之间形成的实际夹角，所述三轴磁传感器具有三个轴间角，其特征在于，首先分别测量每一条轴与另外两条轴所成的平面之间的夹角，即轴面角；所述轴面角采用投影的方法进行测量，即在三轴磁传感器的其中的一条轴上，加上一个已知的标准磁场，由于该轴与另外两条轴所成的平面之间存在一定的夹角，从三轴磁传感器读出的数据小于实际加入的标准磁场，根据这两个磁场数值的比值，即能得到所述轴面角角度值；对每条轴进行同样的测量，就可得出三个轴面角角度值；根据测得的轴面角，利用几何原理建立每条轴的轴面角与三个轴间角之间的关系式，得到每个轴面角分别与三个轴间角建立的关系式组成的联立方程组，由该联立方程组建立计算机程序模块，通过运行所述计算机程序模块得到三轴磁传感器三条轴之间的夹角，即轴间角角度值。