[发明专利]穴盘苗移钵系统双驱动末端执行器

摘要

本发明公开了一种穴盘苗移钵系统双驱动末端执行器。包括取苗执行部件、剔苗执行部件、取苗气缸和剔苗气缸；取苗气缸的上端面朝上，气缸杆与变距十字施力架连接；剔苗气缸上端面朝下，气缸杆朝下穿过剔苗气缸固定板与剔苗执行部件的中心杆连接。双驱动末端执行器的取苗执行部件通过采用四个可调节装配角度的针式手指和剔苗执行部件通过四个可调节装配距离的剔除件来满足不同大小穴盘幼苗的移钵需要。本发明用于幼苗移钵系统，三自由度机械臂装上该双驱动末端执行器，完成平整、刺入取苗、提升、释放加主动分离的动作，实现不同种类穴盘苗的自动移钵作业，并最少程度地破坏基质和减少基质与取苗针分离不彻底现象，提高移钵成功率。

主权项

一种穴盘苗移钵系统双驱动末端执行器，其特征在于：包括取苗执行部件（1）、剔苗执行部件（2）、取苗气缸（3）和剔苗气缸（4）；取苗气缸（3）位于双驱动末端执行器的上部，并安装在取苗气缸固定板（5）上，取苗气缸（3）的气缸杆朝上与变距十字施力架（6）中心孔固定，变距十字施力架（6）四个臂外侧面孔中分别插入取苗针固定件用销子锁住，取苗针固定件与变距十字施力架（6）四臂分别形成滑动配合；剔苗气缸（4）安装于取苗气缸固定板（5）下面的剔苗气缸固定板（9）上，剔苗气缸（4）气缸杆朝下穿过剔苗气缸固定板（9）与剔苗执行部件（2）的中心杆连接；取苗气缸固定板（5）和剔苗气缸固定板（9）沿对角线四个方向均开有长槽，每个长槽中均安装导针管固定件，四个导针管从上到下依次穿过上、下两个对应的导针管固定件后，用导针管固定件侧面螺钉固定，四个取苗针上端固定在各自取苗针固定件的孔中，四个取苗针的针尖部朝下分别穿过各自的导针管，四个取苗针与各自的导针管形成滑动配合；剔苗十字施力架（13）的四个臂上均开有长槽，四个剔苗伸缩杆上端分别卡在各自剔苗十字施力架（13）臂长槽中，通过上下两个螺母固定，四个剔苗伸缩杆下端与各自L形剔除件固定，L形剔除件弯折部分朝外；四个取苗针与四个剔苗伸缩杆相位差为45度角布置。