[发明专利]一种高压输电线巡检机器人机构有效
| 申请号： | 201110419935.X | 申请日： | 2011-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN102709838A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 房立金;魏永乐;陶广宏 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02;B25J9/06;B25J15/00 |
| 代理公司： | 沈阳东大专利代理有限公司 21109 | 代理人： | 梁焱 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种高压输电线巡检机器人机构，包括前手爪、前手臂、质心调节结构、后手臂和后手爪，前手爪、后手爪分别连接在前手臂、后手臂末端，并与输电线相抓持，所述手爪为齿轮副与涡轮蜗杆组合结构，两手臂结构相同，均包括一个水平旋转副和三个铅垂旋转副，质心调节结构包括箱体、滚筒移动平台和柔索，箱体上表面的两端分别连接前手臂、后手臂前端的铅垂旋转副，两个滚筒移动平台对称安装在箱体上，柔索一端与手臂后部的铅垂旋转副相连，另一端缠绕在质心调节结构的滚筒上。该机构结构紧凑，设计有压轮结构，能够自动适应线路的角度；单臂挂线时由柔索来承担机器人的重量，减轻对手臂的刚度要求，可有效减轻机器人的手臂部分的质量；质心调节操作容易。 | ||
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【主权项】：
一种高压输电线巡检机器人机构，包括前手爪、前手臂、质心调节结构、后手臂和后手爪，前手爪、后手爪分别连接在前手臂、后手臂末端，并与输电线相抓持，其特征在于：所述手爪为齿轮副与涡轮蜗杆组合结构，两手臂结构相同，均包括一个水平旋转副和三个垂直旋转副，质心调节结构包括箱体、滚筒移动平台和柔索，箱体上表面的两端分别连接前手臂、后手臂前端的垂直旋转副，两个滚筒移动平台对称安装在箱体上，柔索一端与手臂后部的垂直旋转副相连，另一端缠绕在质心调节结构的滚筒上。
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