[发明专利]越障全位置自主焊接机器人有效
申请号: | 201110421711.2 | 申请日: | 2011-12-15 |
公开(公告)号: | CN102489838A | 公开(公告)日: | 2012-06-13 |
发明(设计)人: | 陈善本;邓勇军;吴明辉;赵言正;陈华斌 | 申请(专利权)人: | 上海交通大学 |
主分类号: | B23K9/16 | 分类号: | B23K9/16;B23K9/127 |
代理公司: | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人: | 郑玮 |
地址: | 200240 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明公开了一种越障全位置自主焊接机器人,包括机器人运动系统(400),用于实现焊接机器人的位置移动;焊接设备系统(300),用于实现焊接作业,智能传感系统(500),用于检测焊接机器人前方的障碍物信息、寻迹焊接工件位置以及实时控制焊接质量;中央控制系统(100),用于控制所述机器人运动系统(400)、焊接设备系统(300)、智能传感系统(500)的动作;通讯系统(200),用于实现所述机器人运动系统(400)、焊接设备系统(300)、智能传感系统(500)与中央控制系统(100)之间的数据通讯。本发明能够自主的进行跨越障碍物,自主的进行全位置行走和焊接,并自主的进行焊接作业。 | ||
搜索关键词: | 越障 位置 自主 焊接 机器人 | ||
【主权项】:
一种越障全位置自主焊接机器人,其特征在于:包括机器人运动系统(400),包括车架(401),位于所述车架(401)上方的由多个关节组成的机械手臂(402),用于调节工作范围内任意位置和姿态;位于所述车架(401)下方的多组驱动轴(403),每组驱动轴(403)为两个、且位于同一直线上,每个驱动轴(403)的靠近车架(401)外侧的端部连接有驱动轮(404),所述每个驱动轴(403)与车架(401)之间还滑动连接有直线滑轨(405),所述直线滑轨(405)位于所述驱动轮(404)的内侧,所述每个驱动轴(403)连接有用于控制驱动轮(404)的驱动电机(406),所述每组驱动轴(403)与车架(401)之间设置有磁吸附装置,用于吸附焊接工件表面;焊接设备系统(300),包括焊机(301)、与焊机(301)电路连接的的送丝机构(302),所述送丝机构(302)安装在机械手臂(402)的首个关节上,以及安装在所述机械手臂(402)末个关节的焊枪(303),所述送丝机构(302),包括带有焊丝的送丝缆(3020),所述送丝缆(3020)沿着机械手臂(402)将焊丝送给焊枪(303),所述焊机(301)的底部设置有水箱(304),所述水箱(304)内设置有水泵,所述水泵连接有水管,所述水管连接到焊枪(303)上,通过水循环降低焊枪(303)的温度,所述焊机(301)气路连接装有保护气体的气瓶(306),所述水箱(304)、气瓶(306)安装在辅助小车(307)上;智能传感系统(500),包括分别安装在焊枪(303)前后方的CCD图像传感器(501),用于寻迹焊接工件及其焊缝区域位置、以及采集焊接过程中的熔池图像信息,以使所述机器人运动系统(400)对焊接工件及其焊缝区域进行准确定位、实时检测熔池的形貌特征;安装在车架(401)前部上方的摄像机(502),用于采集车架(401)前进方向的障碍物的图像信息,精确检测车架(401)与障碍物的距离信息,并确定障碍物的几何形状尺寸;安装在车架(401)前部的距离传感器(503),用于粗略检测车架(401)与其前进方向的障碍物的距离信 息;中央控制系统(100),用于控制所述机器人运动系统(400)、焊接设备系统(300)、智能传感系统(500)的动作;通讯系统(200),用于实现所述机器人运动系统(400)、焊接设备系统(300)、智能传感系统(500)与中央控制系统(100)之间的数据通讯。
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