[发明专利]一种用于无人飞行器作业的自动定高的控制方法

摘要

本发明提供了一种基于二维激光扫描仪的无人飞行器作业自动定高的方法。所解决其问题所采用的技术方案是：在无人飞行器机体上安装二维激光扫描仪，对机体前方区域地面进行照射扫描，获得机体距离地面的高度以及地形扫描数据。再将激光扫描仪获取的数据实时导入嵌入式控制板中作相关运算处理，结合由本机惯性姿态测量单元传来的本机姿态角度数据，计算出飞行方向上是否存在碰撞可能，是否具有危险障碍物。若计算结果得出飞行器前方存在碰撞隐患，则嵌入式控制板向飞行控制器发出爬升指令。本发明的有益效果是：使无人飞行器具备了一定的对地面感知能力，在进行低空作业可探测到来自地面的碰撞隐患，使无人飞行器能够及时采取措施规避障碍物。

主权项

一种用于无人飞行器作业自动定高的方法，其特征是：所述方法利用二维激光扫描仪、嵌入式控制板和飞行控制器等装置，利用嵌入式控制板通过接收二维激光扫描仪的输出数据，通过本方法中所述计算公式，计算出无人飞行器距地高度并判断是否存在与障碍物碰撞可能；若判断存在障碍物碰撞可能，通过飞行控制器自动控制无人飞行器躲避碰撞，保持作业高度。