[发明专利]双平行四边形式三平一转并联机构无效
| 申请号： | 201110425747.8 | 申请日： | 2011-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN102513996A | 公开（公告）日： | 2012-06-27 |
| 发明（设计）人： | 赵学满;王攀峰 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李丽萍 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双平行四边形式三平一转并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述固定架上固接有驱动装置，每条支链包括近架杆和一个平行四边形结构；所述动平台包括水平布置的一个主平台和两个副平台，两个副平台各自通过两组平行等长连杆与主平台转动连接构成两个平行四边形结构；在所述主平台上转动连接一个末端执行器，末端执行器上固接有一个小齿轮，在主平台上布置有两个结构相同且均与所述小齿轮啮合的齿扇，两个齿扇分别与主平台上两组平行四边形中的两个平行连杆固接且转动轴重合。本发明机构的动平台力传递效果好，使用寿命长且设计轻巧。 | ||
| 搜索关键词： | 平行四边 形式 平一 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种双平行四边形式三平一转并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述固定架上固接有驱动装置，其特征在于，每条支链包括近架杆和两个平行且等长的远架杆，所述近架杆一端与所述驱动装置的输出端固接，另一端固接有上连接轴，所述两个平行的远架杆一端分别与所述上连接轴球铰接，另一端分别与所述动平台上的下连接轴球铰接，每条支链上的所述下连接轴、所述上连接轴和所述两个平行的远架杆构成平行四边形结构；所述动平台包括水平布置的一个主平台和两个副平台，所述两个副平台各自通过两个平行连杆与所述主平台转动连接，构成两个由所述副平台，所述主平台和所述平行连杆组成的平行四边形结构；在所述主平台上转动连接一个末端执行器；所述末端执行器上固接有一个小齿轮，主平台上布置有两个均与所述小齿轮啮合的齿扇，两个齿扇的旋转轴分别与主平台上两个平行连杆的转动轴重合。
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