[发明专利]一种室内定位方法

摘要

本发明公开了一种室内定位方法，包括以下步骤：（1）在室内前方顶部安装摄像机，室内底部的待定位区域的四个角落所在的点，即A、B、C、D，在所述摄像机的拍摄范围内，所述摄像机与定位系统主机连接；（2）建立物理坐标系，标定A、B、C、D四点的物理坐标系的坐标，然后用摄像机拍摄待定位区域ABCD；（3）定位系统根据摄像机所拍摄的待定位区域ABCD建立辅助坐标系，则物理坐标系中的A、B、C、D四点的映射在辅助坐标系中所得到的坐标点依次为a、b、c、d；还包括步骤（4）（5）（6）（7）。本发明无测量死区、发射接收角度大、不易受其他物体反射波干扰、成本低廉，定位精度高。

主权项

一种室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）在室内前方顶部安装摄像机，室内底部的待定位区域的四个角落所在的点，即A、B、C、D，在所述摄像机的拍摄范围内，所述摄像机与定位系统主机连接；（2）建立物理坐标系，标定A、B、C、D四点的物理坐标系的坐标，然后用摄像机拍摄待定位区域ABCD；（3）定位系统根据摄像机所拍摄的待定位区域ABCD建立辅助坐标系，则物理坐标系中的A、B、C、D四点的映射在辅助坐标系中所得到的坐标点依次为a、b、c、d；（4）利用两点确定直线的数学方法计算线段ac、线段bd，求出线段ac与线段bd的交点e的坐标，计算线段ad、线段bc的交点p的坐标，计算线段ab、线段cd的交点q，即p点是线段ad、线段bc的灭点，q点是线段ab、线段cd的灭点；（5）作线段pe的延长线交cd于点n，交线段ab于点m，作qe的延长线交线段ad于点j，交线段bc于点k，这样线段mn就是物理坐标系中的线段MN的映射，线段jk就是物理坐标系中的线段JK的映射，这样线段mn和线段jk将四边形abcd分割成四个小四边形amej、mbke、ekcn、jend，这四个小四边形便是物理坐标系中的矩形AMEJ、MBKE、EKCN、JEND的映射；（6）定位系统判断待定位物体点S映射到辅助坐标系中的点s在四边形abcd被分割成的四个小四边形amej、mbke、ekcn、jend中的哪一个内，与点s相映射的物理坐标系中实际的待定位物体点S也在物理坐标系的相应的四边形中，确定辅助坐标点s位于哪一个四分的小四边形内之后，重复步骤（4）、（5）的四分该小四边形的方法，对该四分的小四边形再次进行四分，如此重复，直到得到一个很小的四边形，且该四边形的中心等于点s的位置；（7）按照辅助坐标系四分四边形的方向来四分物理坐标系中的矩形ABCD，迭代与辅助坐标系同样的次数，最后得到一个小矩形，算出这个小矩形的中心，则这个值约等于点S的坐标，如果误差太大，则可以加大迭代次数，最后，对于待定位物体点S的定位完成。