[发明专利]登月车的月表行走装置

摘要

一种登月车的月表行走装置，属于航空航天和机械设计技术领域。其特征是由中心支架支撑，受控进行跳跃和轮式行进。跳跃工作时，伺服电机拉动钢丝绳，带动滑块向中心支架端部滑动，拉伸跳跃弹簧，收拢可伸缩折叠腿，当滑块到达中心支架端部时，被锁止挂钩勾住。当伺服电机断电、锁止挂钩释放滑块时，跳跃弹簧迅速缩短，可伸缩折叠腿迅速展开，地面对车轮的反作用力使登月车完成跳跃。轮式行进时，可伸缩折叠腿展开，车轮在腿部各台步进电机的调整下转至行进姿态，依靠安装在车轮内的电机驱动登月车，通过腿部的悬挂弹簧适应崎岖路面。本发明的效果和益处是：通过跳跃和轮式行进两种方式，增加了登月车行进方式的多样性，提高了登月车的地面适应性。

主权项

一种登月车的月表行走装置，装置由中心支架(2)、轮式行驶部件以及跳跃控制部件三部分组成，其特征是：轮式行驶部件包括可伸缩折叠腿(3)、悬挂弹簧(4)、车轮和步进电机(5)，登月车采用轮式行进方式时，轮式行驶部件的可伸缩折叠腿(3)展开，车轮(6)通过腿部各台步进电机(5)的调整转至正常行驶姿态，依靠安装在每个车轮(6)内部的电机驱动登月车正常行进，此时登月车通过每条可伸缩折叠腿(3)内部的悬挂弹簧(4)适应崎岖路面；跳跃控制部件包括滑块(1)、锁止挂钩(9)、跳跃弹簧(10)、钢丝绳(8)、伺服电机(7)，跳跃工作时，跳跃控制部件的伺服电机(7)启动拉动钢丝绳(8)，使其带动滑块(1)在中心支架(2)滑道上向端部滑动同时拉伸跳跃弹簧(10)，可伸缩折叠腿(3)在滑块(1)带动下，其各连杆折叠，使腿部收回到登月车内，当滑块(1)到达中心支架(2)端部时，被锁止挂钩(9)勾住，这时跳跃弹簧(10)被拉伸不能复位；当伺服电机(7)不通电、锁止挂钩(9)也在其内部电磁继电器作用下释放滑块(1)时，跳跃弹簧(10)迅速收缩，滑块(1)靠近中心支架(2)中间部位，使可伸缩折叠腿(3)迅速展开，车轮(6)施加给地面一个作用力，登月车便在地面给车轮(6)的反作用力的作用下完成了跳跃动作。