[发明专利]一种提供主动辅助和被动拉伸的患肢训练装置及其控制方法

摘要

本发明涉及具有主动辅助和被动拉伸功能的患肢训练装置，与具有相似功能的装置相比，组成更简单，成本更低。同时针对所述装置提出一种改进的控制方法，以此方法，运动训练装置可以在不使用额外的力/力矩传感器元件的条件下，根据肌肉痉挛、肌张力和使用者主动运动的趋势动态地调节被动拉伸速度和范围或提供不同辅助力/阻力。本发明提出可穿戴式和立式两种装置，包括固定部、运动部、电机驱动部、动装置和控制部。电机驱动部具有位置传感器，能检测运动部的角位置变化从而检测患肢的角位置变化，并且控制器能根据所检测的角位置变化控制电机驱动部对运动部施加所需力矩，控制部能检测由于患肢对运动部施加力矩而产生的电机驱动部中的电流变化。

主权项

一种提供主动辅助和被动拉伸的患肢运动训练装置，包括：固定部，其用于固定所述患肢运动装置；运动部，其用于固定患肢，且通过连接装置可转动地连接至所述固定部；电机驱动部，其固定在所述固定部，由电流驱动，且当患肢对运动部施加力矩时，该电流产生变化；传动装置，其连接所述电机驱动部和所述运动部，且当患肢对运动部施加力矩时，可带动传动装置和电机驱动部运动；以及控制部，其通过控制总线与所述患肢训练装置连接，能控制所述电机驱动部通过所述传动装置驱动所述运动部转动，其特征在于：所述电机驱动部具有位置传感器，所述位置传感器能检测所述运动部的角位置变化从而检测患肢的角位置变化，并且所述控制器能根据所检测出的角位置变化控制所述电机驱动部对所述运动部施加所需力矩，所述控制部能检测由于患肢对所述运动部施加力矩而产生的电机驱动部中的电流变化。