[发明专利]嵌入式系统的视觉导引AGV系统及方法

摘要

本发明公布了一种嵌入式系统的视觉导引AGV系统及方法，所述采采用固定在小车上的两个摄像机实时采集导引路径信息，其中将摄像机与地面成一定角度倾斜向前，用于采集远景图像；摄像机设在小车内的中前部，并垂直于地面，用于二次精确定位。所述方法在关键位置的地表面镶嵌抗金属射频标签，小车经过标签上方时，车载射频读卡器获取标签内的信息。采用激光扫描器实时扫描前方的障碍物，实现避障检测和避障。本发明嵌入式系统控制箱作为图像采集、图像处理、控制策略的内核，采集的图像经高斯高通滤波、边缘检测和两步Hough变换计算小车相对当前路径的位置偏差和角度偏差，在工位点反馈AGV当前相对定位参考点的二维偏差量。

主权项

一种嵌入式系统的视觉导引AGV系统，采用以DSP为图像处理器、ARM为任务管理器和FPGA为协处理器组成嵌入式硬件系统，其特征在于将摄像机①与地面成一定角度前向倾斜安装，用于采集将要行走的路径信息，预测即将拐弯、停车、定位前的减速；设在小车中心并垂直于地面的摄像机②，用于采集当前小车正在行走的路径信息，包括正常行驶过程中小车相对导引路径的位置、角度偏差，停车点的精确定位，转弯处精确转弯。