[发明专利]一种用于测量陀螺仪静平衡的基于单目原理的六自由度位姿测量装置

摘要

本发明公开了一种用于测量陀螺仪静平衡的基于单目原理的六自由度位姿测量装置，该测量装置包括有用于采集被测试样(40)的X轴方向上图像信息的X轴图像采集组件(10)、用于采集被测试样(40)的Y轴方向上图像信息的Y轴图像采集组件(20)、用于采集被测试样(40)的Z轴方向上图像信息的Z轴图像采集组件(30)、以及支撑架(1)和背景板。X轴图像采集组件(10)、Y轴图像采集组件(20)和Z轴图像采集组件(30)安装在支撑架(1)的外部，背景板安装在支撑架(1)的内部。本发明测量装置通过三个摄像头对被测试样(40)进行正视图、侧视图和俯视图的采集，无需和被测试样产生直接接触，因此不会对被测试样的姿态变化产生干扰，对于提高测量精度及其有利。

主权项

一种用于测量陀螺仪静平衡的基于单目原理的六自由度位姿测量装置，其特征在于：该测量装置包括有用于采集被测试样(40)的X轴方向上图像信息的X轴图像采集组件(10)、用于采集被测试样(40)的Y轴方向上图像信息的Y轴图像采集组件(20)、用于采集被测试样(40)的Z轴方向上图像信息的Z轴图像采集组件(30)、以及支撑架(1)和背景板；其中，X轴图像采集组件(10)、Y轴图像采集组件(20)和Z轴图像采集组件(30)的结构相同；支撑架(1)为一框形结构，支撑架(1)的第一板面(1A)的外侧上安装有第一丝杠架(11)；支撑架(1)的第二板面(1B)的外侧上安装有第三丝杠架(13)；支撑架(1)的第三板面(1C)的内侧上安装有第一背景板(2)；支撑架(1)的第四板面(1D)的内侧上安装有第三背景板(3)；支撑架(1)的底板面(1E)上安装有第三背景板(4)；支撑架(1)的上顶上安装有第五丝杠架(15)；X轴图像采集组件(10)包括有第一丝杠架(11)、第一丝杠(11B)、第一电机(11A)、第二丝杠架(12)、第二丝杠(12B)、第二电机(12A)、第一滑块(21)、第二滑块(22)和第一摄像头(17)；第一丝杠(11B)的一端安装在第一丝杠架(11)的A侧板(11C)的A滚珠轴承(11E)内，该A滚珠轴承(11E)安装在A侧板(11C)的A通孔(11F)内；第一丝杠(11B)的另一端通过联轴器与第一电机(11A)的输出轴连接；第一电机(11A)安装在第一丝杠架(11)的B侧板(11D)上；第二丝杠(12B)的一端安装在第二丝杠架(12)的A侧板(12C)的B滚珠轴承(12E)内，该B滚珠轴承(12E)安装在A侧板(12C)的B通孔(12F)内，第二丝杠(12B)的另一端通过联轴器与第二电机(12A)的输出轴连接；第二电机(12A)安装在第二丝杠架(12)的B侧板(12D)上；第一滑块(21)安装在第二丝杠架(12)的背部，且第一滑块(21)上的中心丝杠孔用于第一丝杠(11B)穿过；第二滑块(22)上安装有第一摄像头(17)，且第二滑块(22)上的中心丝杠孔用于第二丝杠(12B)穿过；Y轴图像采集组件(20)包括有第三丝杠架(13)、第三丝杠(13B)、第三电机(13A)、第四丝杠架(14)、第四丝杠(14B)、第四电机(14A)、第三滑块(23)、第四滑块(24)和第三摄像头(18)；第三丝杠(13B)的一端安装在第三丝杠架(13)的A侧板(13C)的C滚珠轴承(13E)内，该C滚珠轴承(13E)安装在A侧板(13C)的C通孔(13F)内，第三丝杠(13B)的另一端通过联轴器与第三电机(13A)的输出轴连接；第三电机(13A)安装在第三丝杠架(13)的B侧板(13D)上；第四丝杠(14B)的一端安装在第四丝杠架(14)的A侧板(14C)的D滚珠轴承(14E)内，该D滚珠轴承(14E)安装在A侧板(14C)的D通孔(14F)内，第四丝杠(14B)的另一端通过联轴器与第四电机(14A)的输出轴连接；第四电机(14A)安装在第四丝杠架(14)的B侧板(14D)上；第三滑块(23)安装在第四丝杠架(14)的背部，且第三滑块(23)上的中心丝杠孔用于第三丝杠(13B)穿过；第四滑块(24)上安装有第二摄像头(18)，且第四滑块(24)上的中心丝杠孔用于第四丝杠(14B)穿过；Z轴图像采集组件(30)包括有第五丝杠架(15)、第五丝杠(15B)、第五电机(15A)、第六丝杠架(16)、第六丝杠(16B)、第六电机(16A)、第五滑块(25)、第六滑块(26)和第三摄像头(19)；第五丝杠(15B)的一端安装在第五丝杠架(15)的A侧板(15C)的E滚珠轴承 (15E)内，该E滚珠轴承(15E)安装在A侧板(15C)的E通孔(15F)内，第五丝杠(15B)的另一端通过联轴器与第五电机(15A)的输出轴连接；第五电机(15A)安装在第五丝杠架(15)的B侧板(15D)上；第六丝杠(16B)的一端安装在第六丝杠架(16)的A侧板(16C)的F滚珠轴承(16E)内，该F滚珠轴承(16E)安装在A侧板(16C)的F通孔(16F)内，第六丝杠(16B)的另一端通过联轴器与第六电机(16A)的输出轴连接；第六电机(16A)安装在第六丝杠架(16)的B侧板(16D)上；第五滑块(25)安装在第六丝杠架(16)的背部，且第五滑块(25)上的中心丝杠孔用于第五丝杠(15B)穿过；第六滑块(26)上安装有第三摄像头(19)，且第六滑块(26)上的中心丝杠孔用于第六丝杠(16B)穿过。