[发明专利]含有复铰的多环耦合连杆工作装置

摘要

含有复铰的多环耦合连杆工作装置，底座上设有三对平行对称的基座，其一对基座与驱动液压缸一的缸套铰接，该驱动液压缸一的活塞杆分别与铰接在小臂两侧的摇杆铰接，该摇杆还分别与拉杆的一端铰接，该摇杆上的铰接呈三角形分布，上述拉杆的另一端与大臂中部铰接，上述小臂还与末端执行器铰接，上述末端执行器与驱动液压缸二的缸套铰接，大臂的两侧与驱动液压缸二的活塞杆端部和驱动液压缸三的活塞杆端部通过铰链连接而构成复合铰链，上述驱动液压缸三的缸套与底座上另一对基座铰接，上述大臂的一端与底座中部的一对基座铰接，该大臂的另一端与小臂中部铰接。本发明承载能力高、活动空间大且能实现一机多用，运动分析容易，易于实时控制。

主权项

一种含有复铰的多环耦合连杆工作装置，其特征在于：底座（1）上设有三对平行对称的基座，其一端的一对基座通过铰链与一对驱动液压缸一（2）的缸套端部连接，该一对驱动液压缸一（2）的活塞杆端部通过铰链分别与铰接在小臂（4）一端两侧的一对摇杆（3）连接，该一对摇杆（3）还通过铰链分别与一对拉杆（9）的一端连接，该摇杆（3）上的铰接呈三角形分布，上述拉杆（9）的另一端通过铰链与大臂（6）中部连接，上述小臂（4）的另一端通过铰链与末端执行器（5）的一部位连接，上述末端执行器（5）的另一部位通过铰链与一对驱动液压缸二（7）的缸套端部连接；大臂（6）的一侧与一个驱动液压缸二（7）的活塞杆端部和一个驱动液压缸三（8）的活塞杆端部通过铰链连接而构成一个复合铰链，大臂（6）的另一侧也通过上述的连接方式形成一个复合铰链，上述两个复合铰链在大臂（6）的两侧呈对称布置，上述一对驱动液压缸三（8）的缸套端部通过铰链与底座（1）另一端的一对基座连接，上述大臂（6）的一端通过铰链与底座（1）中部的一对基座连接，该大臂（6）的另一端通过铰链与上述小臂（4）中部连接。