[发明专利]用于空间地图构建的空间不变量二次检测方法和设备有效
| 申请号： | 201110444217.8 | 申请日： | 2011-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN103186896B | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 徐鹏志 | 申请（专利权）人： | 联想（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 安之斐 |
| 地址： | 100085*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了用于空间地图构建的空间不变量二次检测方法和设备。所述方法包括：在通过利用一观测主体先后以第一位姿和第二位姿对未知空间进行两次观测而得到的一组观测图像中，获取已经初步检测到的n个空间不变量；分别计算两次观测中相应空间不变量的距离，其中对于第i个空间不变量，在第一次观测中与第j个空间不变量的距离为dij，在第二次观测中与第j个空间不变量的距离为dij’，其中i，j均小于等于n，且j≠i；基于预定投票策略，对特定数量的空间不变量进行投票；以及根据投票结果以及预定判定策略在n个空间不变量之中判定正确的N个空间不变量，从而过滤掉未正确匹配的空间不变量，其中N是自然数且小于或等于n。 | ||
| 搜索关键词： | 观测 方法和设备 地图构建 二次检测 位姿 判定 观测图像 投票结果 投票 匹配 过滤 检测 | ||
【主权项】：
1.一种用于空间地图构建的空间不变量二次检测方法，所述方法包括：在通过利用一观测主体先后以第一位姿和第二位姿对未知空间进行两次观测而得到的一组观测图像中，获取已经初步检测到的n个空间不变量，其中所述观测主体至少具备一图像采集单元以获取观测图像，且n为自然数；分别计算两次观测中相应空间不变量的距离，其中对于第i个空间不变量，在第一次观测中与第j个空间不变量的距离为dij，在第二次观测中与第j个空间不变量的距离为dij’，其中i，j均小于等于n，且j≠i；基于预定投票策略，对特定数量的空间不变量进行投票，其中对于某一个空间不变量进行投票是指由所有其他空间不变量对于所述某一个空间不变量进行投票；以及根据投票结果以及预定判定策略在n个空间不变量之中判定正确的N个空间不变量，从而过滤掉未正确匹配的空间不变量，其中N是自然数且小于或等于n；其中所述预定投票策略为：判断|dij-dij’|/max(|dij|，|dij’|)是否小于预定阈值，如果|dij-dij’|/max(|dij|，|dij’|)小于所述预定阈值，则第i个空间变量与第j个空间变量互投赞成票，否则互投反对票。
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