[发明专利]一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构

摘要

一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构，底座上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端连接，该大臂另一端与加长臂中部连接，该加长臂一端与一个拉杆一端连接，该拉杆另一端与基座连接；上述加长臂另一端与小臂中部连接，该小臂一端与末端执行器的一个部位连接；其另一端与小臂油缸的活塞杆端部连接，该小臂油缸的缸套与大臂连接；上述末端执行器与末端执行器油缸的缸套连接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂油缸的活塞杆端部在上述大臂中部两侧分别通过铰链连接而构成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套端部与另一端的基座连接。本发明简化了机构本身所占空间，且工作空间大、承载能力高、方便实现实时控制。

主权项

一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构，其特征在于：底座（1）上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座通过铰链与大臂（2）的一端连接，该大臂（2）的另一端通过铰链与加长臂（3）的中部连接，该加长臂（3）的一端通过铰链与一个拉杆（9）的一端连接，该拉杆（9）的另一端通过铰链与底座（1）一端的一对基座连接；上述加长臂（3）的另一端通过铰链与小臂（4）的中部连接，该小臂（4）的一端通过铰链与末端执行器（5）上的一个部位连接；其另一端通过铰链分别与一对小臂油缸（8）的活塞杆端部连接，该小臂油缸（8）的缸套端部通过铰链与大臂（2）连接；上述末端执行器（5）分别通过铰链与一对末端执行器油缸（6）的缸套端部连接，大臂（2）的一侧与一个末端执行器油缸（6）的活塞杆端部和一个大臂油缸（7）的活塞杆端部通过铰链连接而构成一个复合铰链，上述大臂（2）的另一侧也通过上述的连接方式形成一个复合铰链，上述两个复合铰链在大臂的两侧呈对称布置；上述大臂油缸（7）的缸套端部通过铰链与底座（1）上另一端的一对基座连接。