[发明专利]一种空间六活动度钻孔机器人机构

摘要

一种空间六活动度钻孔机器人机构，包括一维转动大臂机构、二维转动小臂机构和三维转动平台机构，上述三个部分串联连接，转动大臂由一个直线驱动器驱动，转动小臂由两个直线驱动器驱动，转动平台由三个直线驱动器并联驱动，机架可以安装在行走装置或固定的旋转装置上，机构工作空间大、轨迹灵活，且整体结构简单紧凑、误差补偿好、受直线驱动器均匀分布支撑的转动平台承受冲击能力强，钻孔时可具有良好的稳定性，实现高精度作业。通过在三维转动平台上安装各种不同用途的末端执行器，本发明可应用到搬运、码垛、装配、切割等工业生产当中，也可应用于挖掘机等工程机械和仿生手臂、仿生腿等仿生机构等领域。

主权项

一种空间六活动度钻孔机器人机构，包括一维转动大臂机构、二维转动小臂机构和三维转动平台机构，其结构和连接方式为：所述一维转动大臂机构由机架、一维转动大臂和第一直线驱动器组成，一维转动大臂通过第一转动副连接到机架上，第一直线驱动器一端通过第二转动副连接到机架上，另一端通过第三转动副连接到一维转动大臂上，所述二维转动小臂机构由二维转动小臂、第二直线驱动器和第三直线驱动器组成，二维转动小臂通过第一虎克铰连接到一维转动大臂上，第二直线驱动器一端通过第一球面副连接到一维转动大臂上，另一端通过第二球面副连接到二维转动小臂上，第三直线驱动器一端通过第三球面副连接到一维转动大臂上，另一端通过第四球面副连接到二维转动小臂上，所述三维转动平台机构由三维转动平台、第四直线驱动器、第五直线驱动器和第六直线驱动器组成，三维转动平台通过第五球面副连接到二维转动小臂上，第四直线驱动器一端通过第六球面副连接到二维转动小臂上，另一端通过第七球面副连接到三维转动平台上，第五直线驱动器一端通过第八球面副连接到二维转动小臂上，另一端通过第九球面副连接到三维转动平台上，第六直线驱动器一端通过第十球面副连接到二维转动小臂上，另一端通过第十一球面副连接到三维转动平台上。