[发明专利]一种双目视觉里程计实现方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人双目视觉里程计实现方法。该方法包括以下步骤：使用双目摄像机采集室内天花板图像对，对两幅图像分别提取连接点特征；采用点模式匹配方法建立图像对的特征匹配关系，进而根据立体视觉算法计算匹配点对对应的三维坐标；得到采集到的图像序列中的各相邻图像之间的匹配点对的三维对应关系；根据匹配点对的三维对应关系计算摄像机的相对运动参数，采用分段优化算法对其进行优化；根据摄像机与机器人的相对位置关系将摄像机的相对运动参数转化为机器人运动参数，并更新机器人运动的里程信息。本发明的双目视觉里程计不依赖于对轮轴旋转的计数，从而避免了车轮半径变化、空转、打滑等对里程计测量精度的影响。

主权项

一种双目视觉里程计实现方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1，使用双目摄像机采集室内天花板图像对，并对两幅图像分别提取连接点特征；步骤2，采用点模式匹配方法建立双目摄像机采集到的图像对的特征匹配关系，进而根据立体视觉算法计算匹配点对对应的三维坐标；步骤3，使用步骤2的方法得到摄像机采集到的图像序列中的各相邻图像之间的匹配点对的三维对应关系；步骤4，根据步骤3得到的匹配点对的三维对应关系计算摄像机的相对运动参数，并采用分段优化算法对其进行优化；步骤5，根据摄像机与机器人的相对位置关系将摄像机的相对运动参数转化为机器人运动参数，并更新机器人运动的里程信息。