[发明专利]一种模拟器三轴陀螺仪感应数据获取方法及装置

摘要

本发明公开了一种模拟器三轴陀螺仪感应数据获取方法及装置。一种模拟器三轴陀螺仪感应数据获取方法包括：获取模拟设备从第一姿态到第二姿态的姿态变化信息，所述姿态变化信息包括：在模拟设备自身坐标系下，第一姿态相对于基准姿态的三轴旋转角度，第二姿态相对于基准姿态的三轴旋转角度，以及从第一姿态变化到第二姿态的时间间隔Δt；计算得到模拟设备第二姿态相对于第一姿态的坐标变换矩阵；求解得到第二姿态相对于第一姿态的三轴旋转角度Δα、Δβ、Δγ，进一步计算得到三轴陀螺仪感应数据；将三轴陀螺仪感应数据发送至模拟器的模拟设备操作系统模块。应用本发明方案，使得在模拟器软件中，也可以实现对三轴陀螺仪感应操作方式的模拟。

主权项

一种模拟器三轴陀螺仪感应数据获取方法，其特征在于，包括：获取模拟设备从第一姿态到第二姿态的姿态变化信息，所述姿态变化信息包括：在模拟设备自身坐标系下，第一姿态相对于基准姿态的三轴旋转角度α’、β’、γ’，第二姿态相对于基准姿态的三轴旋转角度α”、β”、γ”，以及从第一姿态变化到第二姿态的时间间隔Δt；根据α’、β’、γ’、α”、β”、γ”计算得到模拟设备第二姿态相对于第一姿态的坐标变换矩阵；利用模拟设备自身坐标系下，第二姿态相对于第一姿态的三轴旋转角度Δα、Δβ、Δγ表示所述坐标变换矩阵并构成方程组，求解得到Δα、Δβ、Δγ，进一步利用Δα、Δβ、Δγ和Δt计算得到三轴陀螺仪感应数据；将三轴陀螺仪感应数据发送至模拟器的模拟设备操作系统模块。