[实用新型]基于抓取钩爪的斜拉桥混凝土索塔表面检测机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于抓取钩爪的斜拉桥混凝土索塔表面检测机器人，包括机器人本体机构、设置在机器人本体机构上的第一钩爪模块组和第二钩爪模块组、以及用于驱动第一钩爪模块组和第二钩爪模块组交替爬行的爬行驱动装置，第一钩爪模块组至少包括第一抓取钩爪模块、第二抓取钩爪模块两个钩爪模块，第二钩爪模块组至少包括第三抓取钩爪模块和第四抓取钩爪模块两个钩爪模块，钩爪模块上包括一舵机、一通过该舵机驱动的环形软轴以及套设在环形软轴上的至少三个弯曲方向均指向环形软轴中心的微型尖钩。现有技术相比，本实用新型机器人结构简单，自重较小，能耗较低，爬升方便，可适用于受风载振动影响较大的混凝土壁面爬升的各种情况。

主权项

一种基于抓取钩爪的斜拉桥混凝土索塔表面检测机器人，包括机器人本体机构（1）、设置在机器人本体机构（1）上的第一钩爪模块组和第二钩爪模块组、以及用于驱动所述的第一钩爪模块组和第二钩爪模块组交替爬行的爬行驱动装置，所述的第一钩爪模块组至少包括第一抓取钩爪模块（21）、第二抓取钩爪模块（22）两个钩爪模块，所述的第二钩爪模块组至少包括第三抓取钩爪模块（13）和第四抓取钩爪模块（14）两个钩爪模块，其特征在于：所述的钩爪模块上包括一舵机（2101）、一通过该舵机（2101）驱动的环形软轴（2104）以及套设在环形软轴（2103）上的至少三个弯曲方向均指向环形软轴（2104）中心的微型尖钩（2105），在所述的环形软轴（2104）还设置有与所述的微型尖钩数目相一致的扭簧（2106），该扭簧（2106）的一端与所述的微型尖钩固定连接，扭簧（2106）的另一端固定在环形软轴（2104）上。