[实用新型]一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量装置无效
| 申请号： | 201120029125.9 | 申请日： | 2011-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN202097745U | 公开（公告）日： | 2012-01-04 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;马俊青;茅晨;吴涓;崔建伟 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 汤志武 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型提出一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量装置，所述遥操作机械手包括机械手臂与机械手爪的联接总体，其特征在于：设置两个三维力传感器，第一三维力传感器设置在机械手臂前臂与机械手爪之间；第二三维力传感器设置在机械手臂后臂与机械手臂前臂之间；定义机械手爪的质量为m，机械手爪、机械手臂前臂以及第一三维力传感器的总质量为M，带入求解公式，直接计算遥操作机械手与周围环境的三维接触力。本装置不需装载加速度计和加速度的求解即可有效地消除惯性力的干扰，提高了三维力传感器对机械手接触力的测量精度，并具有简单、方便、准确等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 操作 机器人 机械手 末端 三维 接触 测量 装置 | ||
【主权项】：
一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量装置，所述机械手包括机械手臂与机械手爪的联接总体，机械手爪设置在机械手臂的前端，三维力传感器设置在机械手爪与机械手臂之间，其特征在于：设置两个三维力传感器，第一三维力传感器设置在机械手臂前臂与机械手爪之间；第二三维力传感器设置在机械手臂后臂与机械手臂前臂之间；机械手爪和机械手臂前臂进行动作时，开启第一、第二两个三维力传感器同时测力，并分别将其输出的电压信号传送至数据采集与AD转换模块，数据采集与AD转换模块将模拟的电压信号转换为数字信号后，传送至接触力求解模块，再通过控制模块对遥操作机械手爪和遥操作机械臂进行反馈控制。
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