[实用新型]一种履带式越障机器人的行走及调姿系统

摘要

本实用新型涉及一种履带式越障机器人的行走及调姿系统，它主要由行走系统及侧翻调姿系统组成。行走系统由顶履带、主履带、辅助履带组成，多履带使用提高了机器人的移动性能，主履带及顶履带与机器人本体间采用浮动连接，保证履带与地面正向接触，增加机器人对路面的附着能力，主履带与辅助履带间由转动关节连接，每个转动关节及履带都由电机驱动；侧翻调姿系统由主履带夹角调节机构和旋转支撑组成，主履带夹角调节机构可调整二主履带间夹角，旋转支撑用于顶履带着地时的侧翻调姿。本实用新型结构简单、实用性强，可有效解决现有机器人越障、抗侧翻能力差，翻倒后不能翻身等技术难题。适用于救援机器人、探测机器人等机械产品的越障行走系统中。

主权项

一种履带式越障机器人的行走及调姿系统，它主要由行走系统及侧翻调姿系统组成，其特征是：行走系统包括一组顶履带、两组主履带、两组前辅助履带、两组后辅助履带，主履带及顶履带与机器人本体间采用浮动连接，主履带与前辅助履带、后辅助履带间由转动关节连接，每个转动关节及履带都由电机驱动；侧翻调姿系统由主履带夹角调节机构和旋转支撑组成，主履带夹角调节机构由旋转轴、驱动电机及减速器、倾角调节杆组成，旋转支撑由驱动电机及减速器、支撑腿、支撑腿导轮组成，旋转轴通过倾角调节杆及浮动关节与主履带相连，支撑腿通过转动关节与顶履带相连。