[实用新型]一种悬臂式掘进机的位姿测量系统

摘要

本实用新型涉及一种悬臂式掘进机的位姿测量系统，其包括：设于巷道内的用于发出红外测距激光和用于提供巷道掘进方向的可见激光的激光指向测距仪、设于掘进机上且与掘进机机身轴线平行的光测角仪；光测角仪包括平行于掘进机基准平面设置的倾角传感器。可见激光经光测角仪凸透镜在其焦平面成像，由像点坐标得到光测角仪的光轴相对于激光光束的方向角α′和俯仰角β′，通过平行于掘进机基准平面安装的倾角传感器可得到机身相对于水平面的横滚角γ，进而修正方向角α′、俯仰角β′，完成方向角α、俯仰角β及相对水平面横滚角γ姿态参数的测量。由测距激光得到距掘进机机身距离结合激光指向测距仪的位置坐标、光束发射角度参数可得到掘进机位置坐标。

主权项

一种悬臂式掘进机的位姿测量系统，其特征在于包括：设于巷道内的用于发出红外测距激光和用于提供巷道掘进方向的可见激光的激光指向测距仪（1）、设于掘进机上且与掘进机机身轴线平行的光测角仪（2）；光测角仪（2）包括平行于掘进机基准平面设置的倾角传感器（10）。