[实用新型]一种两级平行齿轮减速的扑翼驱动机构

摘要

本实用新型公开了一种两级平行齿轮减速的扑翼驱动机构，该机构由机架、电机、两级平行齿轮减速器和四连杆机构组成，在机架上固定微型电机，驱动两级平行齿轮减速器，带动四连杆机构的两个摇臂，将微型电机的高速转动变为四连杆机构摇臂合适频率的上下扑动。本实用新型具有结构简单，重量轻，占用空间小，可靠性高，使用寿命长等优势，适合用于微型扑翼飞行器。

主权项

一种两级平行齿轮减速的扑翼驱动机构，包含机架、电机、两级平行齿轮减速器和四连杆机构，其特征在于：所述机架为左右对称的整体结构，以面向机头方向为前面，在机架底面和前面上部分别有固定孔，固定孔的轴线垂直于其所在表面，机架通过所述固定孔与扑翼飞行器机身进行螺纹连接或销接；机架上有前后方向贯通的电机安装孔、传动轴孔和曲柄轴孔，三者轴线互相平行且依次位于前者下方，均位于机架对称平面内；曲柄轴孔上方有左右对称的两个摇臂轴孔，其轴线与前述三孔的轴线平行；所述电机为机长不超过60mm的直流无刷电机，在机架后侧固定于电机安装孔，电机枢轴穿过机架与两级平行齿轮减速器的一级主动齿轮固接，传动轴穿过传动轴孔，两端分别与一级从动齿轮和二级主动齿轮固接，曲柄轴穿过曲柄轴孔，一端与二级从动齿轮固接，另一端与曲柄固接；传动轴孔和曲柄轴孔中分别依次安装轴承、限位套筒和轴承与相应轴配合，轴孔的长度至少是轴径的3倍；所述齿轮在传动轴和曲柄轴上的安装位置使得一级主动齿轮与一级从动齿轮啮合，二级主动齿轮与二级从动齿轮啮合，形成所述两级平行齿轮减速器，减速比为45‑65；所述四连杆机构有两个摇臂左右对称分布，每个摇臂中部分别与固接于机架摇臂轴孔的摇臂轴铰接，摇臂以其与摇臂轴铰接位置为界，内侧横截面小于外侧横截面，使两个摇臂内侧轴线距离大于外侧轴线距离；摇臂外侧有盲孔，与扑翼翼梁插接，摇臂内侧分别与两个连杆一端铰接，连杆另一端与曲柄端头的短轴铰接，连杆和摇臂的连接点位于左右摇臂轴连线之间的位置；连杆靠近摇臂的一端有两处垂直轴线方向的弯折，使连杆在所述弯折以上和以下的部分位于两个平行但不重合的平面内；弯折的方向使两个连杆在靠近摇臂的一端互相远离。