[实用新型]球状果实采摘机器人末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种球状果实采摘机器人末端执行器，包括旋转电机组件、伸缩气缸组件和弧形手指切割组件。其利用旋转电机通过联轴组件带动四个弧形刀片对其间任意位置的果柄进行旋转切割，这省掉了对果柄位置的检测，单杆双作用气缸通过活塞杆的伸出和缩回动作带动四个弧形手指的张开和合拢，四个弧形手指合拢时所包围的空间大于果实的三维空间，采摘时其不与果实发生接触，保证了手指可与果实发生相对转动，为弧形刀片旋转切割果柄提供了条件，也免去了复杂的夹持果实的压力控制，本实用新型采摘方式可靠，动作控制难度低，成本低廉，通用性强。

主权项

一种球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括旋转电机组件、伸缩气缸组件和弧形手指切割组件，其中伸缩气缸组件位于旋转电机组件和弧形手指切割组件之间，所述旋转电机组件包括旋转电机[1]、电机支架[2]和联轴组件[3]，气缸组件包括气缸托架[16]、单杆双作用气缸[4]和气缸支架[5]，弧形手指切割组件包括连杆[6]、多个弧形手指[7]、橡胶层[11]、弧形刀片[12]、活塞杆[13]、活塞架[14]和销轴[15]；旋转电机[1]固定在电机支架[2]，旋转电机[1]的电机轴通过联轴组件[3]与气缸托架[16]相固连，带动气缸托架[16]旋转，气缸托架[16]上方固连单杆双作用气缸[4]，该气缸的上方固连气缸支架[5]，单杆双作用气缸[4]的活塞杆[13]的顶端与活塞架[14]相固连，所述活塞架[14]通过销轴[15]与多个弧形手指[7]相连接，每个弧形手指还通过连杆[6]和销轴与气缸支架[5]相连接，每个弧形手指的内廓表面上设置弧形刀片[12]，该弧形刀片的形状与弧形手指的内廓表面形状相拟合，弧形刀片[12]的内侧粘有橡胶层[11]。