[实用新型]二自由度差动外骨骼

摘要

本实用新型公开一种二自由度差动外骨骼。它的支架两端对称地各与一电机固定连接，每个电机输出轴各与一第一传动轮固定连接，各第一传动轮通过皮带各与一第二传动轮连接，每个第二传动轮分别与一个第二直齿锥齿轮通过轴连接；圆柱形套筒设于该对第二直齿锥齿轮之间，其中一个第一直齿锥齿轮固定于圆柱形套筒一端，另一个第一直齿锥齿轮与圆柱形套筒另一端活动连接，每个第二直齿锥齿轮同时与所述一对第一直齿锥齿轮啮合，所述一对第一直齿锥齿轮中心轴线与圆柱形套筒中心轴线重合，所述一对第二直齿锥齿轮的中心轴线相互重合，且第一直齿锥齿轮的中心轴线与第二直齿锥齿轮的中心轴线垂直。本实用新型的回转中心与人体关节的回转中心保持一致。

主权项

一种二自由度差动外骨骼，其特征是：包括支架、圆柱形套筒、一对电机、一对第一传动轮、一对第二传动轮、一对第一直齿锥齿轮和一对第二直齿锥齿轮；所述支架的两端对称地各与一个所述电机固定连接，每个所述电机的输出轴各与一个所述第一传动轮固定连接，各所述第一传动轮通过皮带各与一个所述第二传动轮连接，每个所述第二传动轮分别与一个所述第二直齿锥齿轮通过轴连接；所述圆柱形套筒设于所述一对第二直齿锥齿轮之间，其中一个所述第一直齿锥齿轮固定于所述圆柱形套筒的一端，另一个所述第一直齿锥齿轮与所述圆柱形套筒的另一端活动连接，每个所述第二直齿锥齿轮同时与所述一对第一直齿锥齿轮啮合，所述一对第一直齿锥齿轮的中心轴线与所述圆柱形套筒的中心轴线重合，所述一对第二直齿锥齿轮的中心轴线相互重合，且所述第一直齿锥齿轮的中心轴线与第二直齿锥齿轮的中心轴线垂直。