[实用新型]一种轮腿复合式移动机器人平台无效

专利信息
申请号: 201120208681.2 申请日: 2011-06-20
公开(公告)号: CN202098476U 公开(公告)日: 2012-01-04
发明(设计)人: 张明路;张小俊;孙凌宇;张建华 申请(专利权)人: 河北工业大学
主分类号: B62D57/02 分类号: B62D57/02
代理公司: 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 代理人: 李济群
地址: 300401 天*** 国省代码: 天津;12
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 实用新型公开一种轮腿复合式移动机器人平台,该机器人平台包括车身、前、后车体和前、后轮腿系统,其特征在于前轮腿系统包括转向系统和前摆腿系统,转向系统包括转向电机、转向机构和转向车轮;前摆腿系统包括前摆腿电机、前轮腿支架和前摆腿车轮,两个子系统都安装在前箱体内,前箱体利用其后部伸出的前短轴与车身连接;后轮腿系统由车体及后摆腿系统和驱动系统组成,两个子系统都安装在后车体上;后车体利用其前部伸出的后短轴与车身连接;车身部分主要包括转角电机,转角电机安装在车身内部,与车身之间无相对运动,扭矩输出端连接一个齿轮,与之啮合的另一个齿轮与所述的后短轴刚性连接,由转角电机实现车身的左右调倾。
搜索关键词: 一种 复合 移动 机器人 平台
【主权项】:
一种轮腿复合式移动机器人平台,该机器人平台包括车身、前车体和后车体、前轮腿系统和后轮腿系统,其特征在于:所述前轮腿系统包括转向系统和前摆腿系统两个子系统,转向系统包括转向电机、转向机构和转向车轮;前摆腿系统包括前摆腿电机、前轮腿支架和前摆腿车轮,两个子系统都安装在前车体上;前车体利用从其前箱体后部伸出的前短轴与车身连接;所述转向机构是一平面四杆机构,安装在前箱体的下部,通过前箱体下部的通孔伸出车体的下壁,连杆的两端通过销钉分别与两侧转向车轮的转角销轴连接,实现转向车轮的同向转向,转向车轮通过固定在前箱体侧壁的前轮腿支架与前箱体连接;所述前轮腿支架通过前箱体两侧的通孔伸出,外部左右两端分别安装一个前摆腿车轮,前摆腿车轮可以相对于前箱体做一定范围内的旋转运动;转向电机和前摆腿电机分别安装在前箱体内的适当位置,并通过齿轮连接将运动传递给转向机构和前轮腿支架,实现转向和摆腿;所述后轮腿系统包括后摆腿系统和驱动系统两个子系统;两个子系统都安装在后车体上;后车体利用从其后箱体前部伸出的后短轴与车身连接;所述驱动系统包括驱动电机、差速器、带轮及驱动车轮,差速器安装在后车体内,差速器输出轴由后车体两侧的通孔伸出,伸出的两个轴端分别安装有驱动车轮,并用齿轮带动驱动车轮运动;后摆腿系统包括后摆腿电机、套筒、后摆腿支架及后摆腿车轮,套筒安装在差速器输出轴的一侧,与差速器及后车体之间都有相对运动,后摆腿电机的扭矩通过固定在套筒上的齿轮传递给后摆腿支架,实现一定角度范围内的摆腿,后摆腿车轮安装在后摆腿支架外部两端,通过固定在驱动车轮和后摆腿车轮上的带轮,由带传动将动力传递给后摆腿车轮;所述车身部分主要包括转角电机;转角电机安装在车身内,与车身之间无相对运动;转角电机扭矩输出端连接一个齿轮,与之啮合的另一个齿轮与所述的后短轴刚性连接,由转角电机的旋转实现车身的左右调倾。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河北工业大学,未经河北工业大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201120208681.2/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top