[实用新型]自平衡智能交通机器人

摘要

本实用新型公开了一种自平衡智能交通机器人，包括基架本体、运动执行机构、驱动系统、控制系统、信号传感系统和为各机构系统供电的电源系统，基架本体包括底盘架和与其固定连接的踏板，运动执行机构包括接地装置，接地装置通过旋转主轴与底盘架转动连接，驱动系统驱动包括至少一个电机，可带动接地装置与地面发生位移，信号传感系统包括机器人姿态传感器，可实时反馈传输基架本体前后倾斜的角度信号，运动执行机构还包括维持接地装置左右平衡的惯性元件，惯性元件也通过芯轴与底盘架转动连接，且芯轴与旋转主轴的轴线平行，芯轴也由一个电机来驱动，进而带动惯性元件高速旋转。本交通机器人结构简单、灵活性强、响应迅速、操作容易且安全稳定。

主权项

一种自平衡智能交通机器人，包括基架本体、运动执行机构、驱动系统、控制系统（11）、信号传感系统和为所述各机构系统供电的电源系统（19），所述电源系统（19）还装有电源总开关，所述基架本体包括底盘架（1）和与其固定连接的踏板（3），所述控制系统（11）安装于所述底盘架（1）上，所述运动执行机构包括与地面发生位移的接地装置，所述接地装置至少为一个，所述接地装置通过旋转主轴与所述底盘架（1）转动连接，所述接地装置与旋转主轴固定连接，所述底盘架（1）和旋转主轴构成平衡的一级倒立摆，所述驱动系统驱动包括至少一个电机（8），所述电机（8）执行所述控制系统（11）输出的正反转指令，所述旋转主轴由所述电机（8）来驱动，进而带动所述接地装置与地面发生位移，所述信号传感系统包括至少一个机器人姿态传感器（9），所述姿态传感器（9）向所述控制系统（11）实时反馈传输所述基架本体前后倾斜的角度信号，其特征在于：所述运动执行机构还包括维持所述接地装置左右平衡的惯性元件，所述惯性元件也通过芯轴与所述底盘架（1）转动连接，所述惯性元件也与所述芯轴固定连接，且所述芯轴与所述旋转主轴的轴线平行，所述芯轴也由所述一个电机（8）来驱动，进而带动所述惯性元件高速旋转。