[实用新型]手部主被动康复训练机构

摘要

一种手部主被动康复训练机构，包括齿带传动机构及基座，在齿带传动机构中，齿带套设在主动轮及从动轮上，并与直流电机及磁流变阻尼器一同设在齿带轮支架上，光电编码盘设在磁流变阻尼器上，在齿带上设有指套机构，由指套、指套连接器以及力传感器组成，在齿带轮支架上连接有U型架且能与其实现转动连接，齿带传动机构连接于X向转动机构，包括相啮合的第二蜗轮及第二蜗杆，第二蜗杆连接于第二步进电机，第二步进电机设在U型架上，U型架连接有Z向转动机构，包括转台、转台座、相啮合的第一蜗轮及第一蜗杆，第一蜗杆连接于第一步进电机，在转台上设有转台转动轴，做为第一蜗轮的转轴与第一蜗轮连接，转台与U型架连接，转台座设在基座上。

主权项

一种手部主被动康复训练机构，包括：齿带传动机构及基座(4)，齿带传动机构包括拇指齿带(10)、食指齿带(21)、中指齿带(22)、无名指齿带(23)、小指齿带(24)、主动轮(13)、从动轮(9)、齿带轮支架(8)、直流电机(14)、磁流变阻尼器(7)、光电编码盘(6)、第一关联轴(38)、第二关联轴(39)、第一转轴(19)及第二转轴(20)，拇指齿带(10)、食指齿带(21)、中指齿带(22)、无名指齿带(23)及小指齿带(24)套设在主动轮(13)及从动轮(9)上，主动轮(13)及从动轮(9)分别设在第一关联轴(38)及第二关联轴(39)上，第一关联轴(38)及第二关联轴(39)设在齿带轮支架(8)上，在齿带轮支架(8)上设有电机支架(37)和磁流变阻尼器支架(40)，所述直流电机(14)及磁流变阻尼器(7)分别设在电机支架(37)和磁流变阻尼器支架(40)上，光电编码盘(6)设在磁流变阻尼器(7)上，在拇指齿带(10)、食指齿带(21)、中指齿带(22)、无名指齿带(23)及小指齿带(24)上分别设有拇指指套机构、食指指套机构，中指指套机构、无名指指套机构及小指指套机构，采用指套机构，所述的指套机构由指套(11)、指套连接器(12)以及设在指套和指套连接器之间的力传感器(41)组成，其特征在于，所述齿带轮支架(8)上分别设有第一转轴(19)及第二转轴(20)且第一转轴(19)的轴线及第二转轴(20)的轴线与指套机构的运动方向平行，在齿带轮支架(8)上连接有U型架(5)且齿带轮支架(8)通过第一转轴(19)及第二转轴(20)与U型架(5)实现转动连接，所述第一转轴(19)连接于X向转动机构，所述的X向转动机构包括相啮合的第二蜗轮(36)及第二蜗杆(35)，第二蜗轮(36)与第一转轴(19)连接，第二蜗杆(35) 连接于第二步进电机(16)，所述第二步进电机(16)设在U型架(5)上，在U型架(5)上连接有Z向转动机构，Z向转动机构包括转台(3)、转台座(18)、相啮合的第一蜗轮(34)及第一蜗杆(33)，第一蜗杆(33)连接于第一步进电机(2)且与第一步进电机(2)输出轴的一端连接，在第一步进电机(2)输出轴的另一端上连接有手轮(1)，在转台(3)上设有转台转动轴(42)，所述转台转动轴兼做为第一蜗轮(34)的转轴与第一蜗轮(34)连接，所述转台(3)与U型架(5)连接，所述的转台座(18)设在基座(4)上。