[实用新型]新型3/3-RPRS六自由度机器人手臂雕刻机构

摘要

一种能够同时实现平面，立体浮雕和三维立体雕刻的新型3/3-RPRS六自由度机器人手臂雕刻机构。它是由三个结构相同的机器人手臂和支架构成的。机器人手臂是由转动副，移动副，转动副，球副依次连接构成具有两自由度的机构。每个机器人手臂由上下两电动机驱动和控制，实现移动平台六自由度的空间运动，带动雕刻刀按预定轨迹运动雕刻。

主权项

一种六自由度机器人手臂雕刻机，所述雕刻机由三个机器人手臂，上下支架座，支撑杆，连杆和一个移动平台组成，三个机器人手臂结构相同，是由上轴承座(1‑10)，下轴承座(1‑7)，电动机座(1‑13)，丝杆(1‑3)，导轨(1‑4)，滑块(1‑9)，机器人手臂肘关节，机器人手臂球关节组成，其特征是：丝杆上下端分别穿过上下轴承座的中部的通孔，丝杆中心轴线和轴承座孔的中心轴线重合；丝杆与轴承座孔之间安装角接触球轴承，保证丝杆的自由转动；导轨两端为螺纹结构；两根导轨杆分别穿过上下轴承座的两端对称的通孔，用螺母固定；两根导轨杆和丝杆的中心轴线相互平行，两导轨杆关于丝杆中心轴线对称；滑块上的三个通孔分别穿过丝杆和两导轨杆，滑块上三通孔的中心轴线分别于丝杆和导轨杆的中心轴线重合，滑块与丝杆是螺纹连接，滑块可以沿着丝杆轴线方向移动；滑块上的细杆端和肘关节上臂杆状端用一连杆连接；连杆的中心轴线与滑块，肘关节上臂的杆状端中心轴线重合，且为螺纹连接，可以自由调节长度；肘关节上臂与肘关节下臂通过销钉连接，肘关节上臂和下臂可以绕销钉中心轴线自由转动肘关节下臂另一端通过连杆与球关节的杆状端连接；连接方式与上述滑块和肘关节上臂的连接方式相同；移动平板为正六边形板，相间三边处有斜板，斜板与正六边形板呈120度；斜板上有圆形通孔；移动平台与三个球关节下臂通过通孔进行螺栓连接；移动平台与发动机通过螺钉连接，发动机带动雕刻刀转动，进行雕刻。每个机器人手臂丝杆上端的支承座穿过支撑架处通孔，中心轴线重合；支承座，支撑架和电机架通过四个通孔进行螺栓连接。轴承架有两伸出端，夹角为60度；上部三个轴承架伸出端相互之间通过连杆结构连接，连接方式为螺栓连接；下部支架结构与上述的结构形式相同；为了加强支架的稳定性，在每两丝杆之间安装两支撑杆，支撑杆中心轴线与丝杆中心轴线平行；支撑杆上下两端为螺纹结构，通过螺母与上下连杆连接。