[实用新型]一种室内移动机器人双目视觉导航系统

摘要

本实用新型涉及一种室内移动机器人双目视觉导航系统，包括全局视觉定位模块、运动控制模块、传感器采集模块和上位机模块，本实用新型上位机模块利用全局视觉定位系统得到的机器人的位置和朝向信息，并结合传感器信息和周围环境信息进行路径规划，通过在线规划的任务，生成运动控制模块所能理解的位置或速度指令，同时，上位机模块能把避障行为、防撞行为、趋近目标行为融合在一起，实现机器人的导航。

主权项

一种室内移动机器人双目视觉导航系统，包括全局视觉定位模块：与上位机模块连接，采用全局红外视觉定位方式，机器人身上安装红外发光管阵列，利用双目视觉原理，获取红外图像，并提取红外图像位置，通过三维定位算法推算出机器人的精确位置，将机器人的精确位置信息传送给上位机模块；运动控制模块：与上位机模块连接，根据上位机模块规划的指令，产生移动机器人移动指令、手臂的运动指令、头部的运动指令，该模块周期性读取各驱动电机的位置信号，经分析处理后发送给上位机模块；传感器采集模块：与上位机模块连接，完成周期性的采集各传感器的信号，并发送给上位机模块，供上位机模块分析使用；上位机模块：用于接收全局视觉定位模块、传感器采集模块的输出信息，经分析后给运动控制模块发出指令，实现系统导航。