[实用新型]一种自动避障机器人平台有效
申请号: | 201120330739.0 | 申请日: | 2011-09-05 |
公开(公告)号: | CN202267871U | 公开(公告)日: | 2012-06-06 |
发明(设计)人: | 高强;林志杰;孙琦;王铁流;季学武 | 申请(专利权)人: | 北京工业大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人: | 魏聿珠 |
地址: | 100124 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 一种自动避障机器人平台,主要用于机器人自动躲避障碍,属于机器人控制技术领域。包括超声波测距传感器(1),移动小车(2)和控制主板(3)三大部分组成。超声波测距传感器(1)安装在移动小车(2)的四周,为了适应不同的使用环境,可以调整每个超声波测距传感器的探测方向。控制主板(3)安装在移动小车(2)的车架上。彩色液晶显示模块(5)、蓝牙通信模块(4)、通信及电源接口(6)安装在控制主板(3)上。本实用新型系统集成度高,性能可靠,结构紧凑,成本低廉,模块化,易于维护和拓展。 | ||
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【主权项】:
一种自动避障机器人平台,包括超声波测距传感器(1),移动小车(2)和控制主板(3);其特征在于:超声波测距传感器(1)安装在移动小车(1)的四周;控制主板(3)安装在移动小车(2)的车架上;彩色液晶显示模块(5),蓝牙通信模块(4),通信及电源接口(6)安装在控制主板(3)上;电池(17)和外部电源(19)均与电源接口(18)相连,电源接口连接至稳压电源(13),实时监控电源工作状况的电源监控模块(7)与为各个芯片、电机和传感器供电的稳压电源(13)连接;电池(17)或外部电源(19)通过电源接口(18)为系统提供电源;通过稳压电源(13)输出3.3V和5V的直流电源,为各个芯片、电机和传感器供电;CAN总线(25)与CAN接口(8)连接,微控制器(15)通过CAN驱动器(14)与用于外部与机器人平台通信的CAN接口(8)连接,用于自动避障机器人平台与手持设备之间的无线通信的蓝牙通信模块(4)通过IO口与微控制器(15)连接;机器人平台和计算机通信使用用于传输命令和系统状态的USB接口(9)和RS‑232接口(10)分别与微控制器(15)相连;微控制器(15)上留有用于功能模块扩展的IO功能口即IO扩展接口(11);用于显示系统状态,选择功能和参数的触摸屏(12)贴附在彩色液晶显示模块(5)的屏幕上,触摸屏(12)和彩色液晶显示模块(5)分别与微控制器(15)连接;每个超声波测距模块由信号调理电路(20)和超声波测距传感器(1)两部分连接组成,信号调理电路(20)连接到微控制器(15)控制管脚上;微控制器(15)通过直流电机调速模块(21)控制用于驱动移动小车(2)的直流减速电机(24);微控制器(15)与用于实时采集环境温度的温度传感器(22)、用于播放声音提示信息的语音模块(23)、为移动小车(2)的转向提供动力的舵机(16)连接。
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