[实用新型]一种猕猴桃采摘末端执行器

摘要

本发明公开一种猕猴桃采摘末端执行器，该末端执行器主要由机械装置和传感系统两部分组成。机械装置包括夹持组合，靠近组合，手臂末端旋转组合，用于实现手指开合、进退和翻转；传感系统由红外位置开关、压力传感器、霍尔位置传感器和碰撞传感器组成，在末端执行器移动过程中起到为控制器提供控制信息的作用。通过本发明设计而成的末端执行器模拟人工采摘猕猴桃方式，结构简单可靠，智能化高，控制难度低，成本低廉。

主权项

一种猕猴桃采摘末端执行器，包括机械装置和传感系统，其特征在于，所述机械装置由夹持组合、靠近组合和手臂末端旋转组合组成，所述夹持组合包括左右旋丝杠（7）、螺母（8）、手指（4）、撑杆（11）、直线轴承(12)和内壳（9），所述手指（4）套在螺母（8）上，所述螺母（8）与左右旋丝杠（7）的左旋螺纹和右旋螺纹连接，所述左右旋丝杠（7）一端与内壳（9）的一侧用轴承连接，另一端与电机I （3）的动力输出轴连接，所述直线轴承（12）固定在所述手指（4）的后边，撑杆（11）穿过直线轴承（12）与内壳（9）两边侧壁连接；所述靠近组合包括滚珠丝杠（19）、滚珠螺母（17）、导轨（2）、滑块（1）和外壳（13），所述滚珠丝杠（19）一端穿过外壳（13）与安装在内壳（9）上的滚珠螺母（17）连接，另一端与电机II（16）连接，所述外壳（13）上还设有导轨（2），所述滑块（1）套在导轨（2）上；所述旋转组合包括套筒（14）、电机III（15），电机III（15）安装在套筒（14）上，电机III（15）的动力输出轴穿过套筒（14）与外壳（13）连接；所述左、右手指成圆弧状，内侧贴有橡胶材料；所述传感系统由红外位置开关（6）、压力传感器（5）、霍尔位置传感器（10）、碰撞传感器（18）组成，所述红外位置开关（6）和压力传感器（5）安装在手指的中央；所述霍尔位置传感器（10）安装在直线轴承上；所述碰撞传感器（18）安装在手指的前端。