[实用新型]二自由度X型并联机构有效
| 申请号： | 201120412684.8 | 申请日： | 2011-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN202241285U | 公开（公告）日： | 2012-05-30 |
| 发明（设计）人： | 张卫珠 | 申请（专利权）人： | 宁波力匠机械制造有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 余姚德盛专利代理事务所(普通合伙) 33239 | 代理人： | 胡小永 |
| 地址： | 315000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及了一种二自由度X型并联机构，该机构由定平台(1)、动平台(17)及连接定平台(1)与动平台(17)的三条支链组成；定平台(1)上设有三条相互平行的导轨(19、20、21)；每条支链由嵌合在导轨上的滑块和连杆组成，连杆两端分别与动平台(17)和相应的滑块相连；左上右下布置的第一支链与右上左下布置的第二支链、第三支链呈X形布置。本机构具有更小的横向尺寸，且具有结构简单可靠，刚度高，制造成本低，易于控制等优点，可作为工业机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种二自由度X型并联机构，其特征在于：该机构由定平台(1)、动平台(17)及连接定平台(1)与动平台(17)的三条支链组成；所述定平台(1)上设有三条相互平行的导轨(19、20、21)，三条所述导轨两两之间的轴线间距相等，所述第二导轨(20)位于所述第一导轨(19)和所述第三导轨(21)之间；左上右下布置的所述第一支链与右上左下布置的所述第二支链、所述第三支链呈X形布置；所述第一支链由第三连杆(11)、第四连杆(12)和嵌合在所述第二导轨上的第一滑块(2)组成，所述第三连杆(11)和所述第四连杆(12)的一端分别通过一个支座与所述动平台(17)相连，另一端分别通过一个支座与所述第一滑块(2)相连，处于同一运动平面内的所述第三连杆(11)和所述第四连杆(12)相互平行；所述第二支链由第二连杆(8)和嵌合在所述第三导轨(21)上的第二滑块(3)组成，所述第二连杆(8)的一端通过一个支座与所述动平台(17)相连，另一端通过一个支座与所述第二滑块(3)相连；所述第三支链由第一连杆(7)和嵌合在所述第一导轨(19)上的第三滑块(4)组合，所述第一连杆(7)的一端通过一个支座与所述动平台(17)相连，另一端通过一个支座与所述第三滑块(4)相连；所述第一连杆(7)和所述第二连杆(8)的上端铰接轴线同轴，下端铰接轴线也同轴。
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