[实用新型]耦合欠驱动机器人手指装置

摘要

本实用新型公开了一种耦合欠驱动机器人手指装置，包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴和末端指段、第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构；电机、减速器与基座固接，近关节轴套设在基座中，中部指段套接在近关节轴上，远关节轴套设在中部指段中，末端指段套固在远关节轴上，远关节轴和近关节轴平行；第一传动机构一端与近关节轴相连，另一端与远关节轴相连；第二传动机构一端与减速器相连，另一端与近关节轴相连；第三传动机构一端与近关节轴相连，另一端与远关节轴相连。该装置结构简单；手指的外形与抓取物体的动作与人手指很相似，适合作为拟人机器人手的手指。

主权项

一种耦合欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(7)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所述电机(2)、所述减速器(7)与所述基座(1)固接，所述近关节轴(3)套设在所述基座(1)中，所述中部指段(4)套接在所述近关节轴(3)上，所述远关节轴(5)套设在所述中部指段(4)中，所述末端指段(6)套固在所述远关节轴(5)上，所述远关节轴(5)和所述近关节轴(3)平行；其特征在于：所述手指装还包括第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构；所述第一传动机构一端与所述近关节轴(3)相连，另一端与所述远关节轴(5)相连；所述第二传动机构一端与所述减速器(7)相连，另一端与所述近关节轴(3)相连；所述第三传动机构一端与所述近关节轴(3)相连，另一端与所述远关节轴(5)相连。