[实用新型]万米钻井机钻杆装卸机械手

摘要

本实用新型公开了一种万米钻井机钻杆装卸机械手，是由底座、四节铰接连接的连杆、悬梁、二只机械抓手、管托机构、三组液压缸组成，三组液压缸分别铰接在底座与连杆之间和连杆与连杆之间，悬梁固定在第四节的二个连杆之间，悬梁的底部设置有二只机械抓手，二只机械抓手呈前后布置，管托机构设置在悬梁前端外侧，管托机构是由固定悬臂、液压缸、立臂、转动臂和托轮组成，管托机构的液压缸收缩后，带动托轮向外翻转到外侧；液压缸伸展后，带动托轮向内翻转至悬梁下方，可以托在钻杆底面；本实用新型不仅能把钻杆以垂直地面的方式送到井台上，而且也可以把钻杆倾斜着送上井台，还可反向操作，拆卸钻杆。

主权项

一种万米钻井机钻杆装卸机械手，包括有底座(1)、二个第一连杆(2)、二个第二连杆(3)、二只第一液压缸(8)、二只第二液压缸(9)，其特征在于：还包括有二个第三连杆(4)、悬梁(5)、二只机械抓手(6)、管托机构(7)、和二只第三液压缸(10)；所述的二个第一连杆(2)的下端铰接在底座(1)的左右侧；所述的二个第二连杆(3)的下端以轴杆(31)铰接在二个第一连杆(2)上端内侧；所述的二个第三连杆(4)的下端以轴杆(41)铰接在二个第二连杆(3)上端内侧，二个第三连杆(4)的上端内侧顺向固定悬梁(5)，悬梁(5)的底部设置有二只机械抓手(6)，二只机械抓手(6)呈前后布置；所述的二个第三连杆(4)的前端外侧固定有铰轴(42)；所述的二只第一液压缸(8)的一端分别铰接在底座(1)的左右侧，二只第一液压缸(8)的另一端分别铰接在二个第一连杆(2)的外侧中间部位；所述的二只第二液压缸(9)的一端分别铰接在二个第一连杆(2)的上段外侧，二只第二液压缸(9)的另一端分别铰接在二个第二连杆(3)的外侧中间部位；所述的二只第三液压缸(10)的一端分别铰接在二个第二连杆(3)的外侧中间部位，二只第三液压缸(10)的另一端分别铰接在二个第三连杆(4)的前端外侧的铰轴(42)上；所述的管托机构(7)设置在悬梁(5)前端外侧，管托机构(7)是由固定悬臂(71)、液压缸(72)、立臂(73)、转动臂(74)和托轮(75)组成，固定悬臂(71)横向固定在悬梁(5)前端外侧，立臂(73)竖向固定在悬梁(5)前端外侧并向下延伸，转动臂(74)的上端铰接在立臂(73)的下端，液压缸 (72)的二端分别铰接在固定悬臂(71)的外端和转动臂(74)的下端，托轮(75)位于悬梁(5)的下方，托轮(75)枢接在一转轴(76)上，转轴(76)的一端固定在转动臂(74)的下端。