[实用新型]一种可实现自平衡的独轮机器人有效
| 申请号： | 201120509277.9 | 申请日： | 2011-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN202362674U | 公开（公告）日： | 2012-08-01 |
| 发明（设计）人： | 高丙团;包宇庆 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 212009 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种可实现自平衡的独轮机器人，该独轮机器人包括支架、平衡杆、平衡杆转轴、车轮、车轮轴、皮带、码盘，以及固定在支架上的车轮电机、电池组、控制器、驱动器、倾角传感器、平衡杆转轴电机和平衡杆角度传感器；车轮轴通过皮带与车轮电机连接，车轮电机与驱动器连接，驱动器与控制器连接；平衡杆连接于支架的上部，平衡杆转轴的一端与平衡杆转轴电机相连，平衡杆转轴电机与驱动器连接；码盘固定连接在车轮电机的转轴上；倾角传感器和平衡杆角度传感器分别与控制器连接。该独轮机器人不仅能保持前后平衡和侧向平衡，而且具有加减速灵活、转向性能良好的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 平衡 轮机 | ||
【主权项】：
一种可实现自平衡的独轮机器人，其特征在于，该独轮机器人包括支架（1）、平衡杆（2）、平衡杆转轴（3）、车轮（5）、车轮轴（7）、皮带（8）、码盘（9），以及固定在支架（1）上的车轮电机（6）、电池组（10）、控制器（11）、驱动器（12）、倾角传感器（13）、平衡杆转轴电机（4）和平衡杆角度传感器（14）；其中，所述的车轮（5）位于支架（1）的下部，并且车轮（5）通过车轮轴（7）与支架（1）连接，车轮轴（7）通过皮带（8）与车轮电机（6）连接，车轮电机（6）通过导线与驱动器（12）连接，驱动器（12）通过导线与控制器（11）连接；所述的平衡杆（2）通过平衡杆转轴（3）连接于支架（1）的上部，平衡杆转轴（3）的一端与平衡杆转轴电机（4）相连，平衡杆转轴电机（4）通过导线与驱动器（12）连接；所述的平衡杆角度传感器（14）靠近平衡杆转轴电机（4）的转轴；码盘（9）固定连接在车轮电机（6）的转轴上；倾角传感器（13）的输出端和平衡杆角度传感器（14）的输出端分别与控制器（11）的输入端连接；平衡杆角度传感器（14）、平衡杆转轴电机（4）、码盘（9）、车轮电机（6）、控制器（11）、驱动器（12）和倾角传感器（13）分别通过导线与电池组（10）连接。
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