[实用新型]一种可实现自平衡的独轮机器人有效
申请号: | 201120509277.9 | 申请日: | 2011-12-09 |
公开(公告)号: | CN202362674U | 公开(公告)日: | 2012-08-01 |
发明(设计)人: | 高丙团;包宇庆 | 申请(专利权)人: | 东南大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人: | 柏尚春 |
地址: | 212009 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本实用新型公开了一种可实现自平衡的独轮机器人,该独轮机器人包括支架、平衡杆、平衡杆转轴、车轮、车轮轴、皮带、码盘,以及固定在支架上的车轮电机、电池组、控制器、驱动器、倾角传感器、平衡杆转轴电机和平衡杆角度传感器;车轮轴通过皮带与车轮电机连接,车轮电机与驱动器连接,驱动器与控制器连接;平衡杆连接于支架的上部,平衡杆转轴的一端与平衡杆转轴电机相连,平衡杆转轴电机与驱动器连接;码盘固定连接在车轮电机的转轴上;倾角传感器和平衡杆角度传感器分别与控制器连接。该独轮机器人不仅能保持前后平衡和侧向平衡,而且具有加减速灵活、转向性能良好的特点。 | ||
搜索关键词: | 一种 实现 平衡 轮机 | ||
【主权项】:
一种可实现自平衡的独轮机器人,其特征在于,该独轮机器人包括支架(1)、平衡杆(2)、平衡杆转轴(3)、车轮(5)、车轮轴(7)、皮带(8)、码盘(9),以及固定在支架(1)上的车轮电机(6)、电池组(10)、控制器(11)、驱动器(12)、倾角传感器(13)、平衡杆转轴电机(4)和平衡杆角度传感器(14);其中,所述的车轮(5)位于支架(1)的下部,并且车轮(5)通过车轮轴(7)与支架(1)连接,车轮轴(7)通过皮带(8)与车轮电机(6)连接,车轮电机(6)通过导线与驱动器(12)连接,驱动器(12)通过导线与控制器(11)连接;所述的平衡杆(2)通过平衡杆转轴(3)连接于支架(1)的上部,平衡杆转轴(3)的一端与平衡杆转轴电机(4)相连,平衡杆转轴电机(4)通过导线与驱动器(12)连接;所述的平衡杆角度传感器(14)靠近平衡杆转轴电机(4)的转轴;码盘(9)固定连接在车轮电机(6)的转轴上;倾角传感器(13)的输出端和平衡杆角度传感器(14)的输出端分别与控制器(11)的输入端连接;平衡杆角度传感器(14)、平衡杆转轴电机(4)、码盘(9)、车轮电机(6)、控制器(11)、驱动器(12)和倾角传感器(13)分别通过导线与电池组(10)连接。
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