[实用新型]含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂

摘要

一种含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂，其大臂一端铰接在机架上，该大臂另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接，上述小臂另一端部与小臂油缸的活塞杆端部铰接，该小臂油缸的缸套与机架铰接；上述大臂与大臂油缸的活塞杆端部铰接，该大臂油缸的缸套端部与机架铰接；上述大臂的一侧与一个末端执行器油缸的活塞杆端部和一个连杆端部通过铰链连接而构成一个复合铰链，大臂的另一侧也通过上述的连接方式形成一个复合铰链，上述末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器铰接；上述连杆另一端与一对连架杆一端部铰接，该连架杆另一端部分别与机架铰接。本实用新型具有更好的刚度、工作空间大，适于重载工作，易于实时控制等优点。

主权项

一种含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂，其特征在于：机架（1）上有平行对称的四对基座，其中位于中部的一对基座通过铰链与大臂（2）的一端连接，该大臂（2）的另一端通过铰链与小臂（3）中部连接，该小臂（3）的一端通过铰链与末端执行器（4）的一部位连接，上述小臂（3）的另一端通过铰链分别与一对小臂油缸（7）的活塞杆端部连接，该一对小臂油缸（7）的缸套端部通过铰链分别与机架（1）一端的一对基座连接，上述大臂（2）中部的一部位通过铰链分别与一对大臂油缸（8）的活塞杆端部连接，该一对大臂油缸（8）的缸套端部通过铰链分别与机架（1）另一端的一对基座连接，上述大臂（2）的一侧与一个末端执行器油缸（9）的活塞杆端部和一个连杆（5）的端部通过铰链连接而构成一个复合铰链，大臂的另一侧也通过上述的连接方式形成一个复合铰链，上述两个复合铰链在大臂的两侧呈对称布置，上述一对末端执行器油缸（9）的缸套端部通过铰链分别与末端执行器（4）另一部位相连，上述一对连杆（5）另一端部通过铰链分别与一对连架杆（6）端部相连，该一对连架杆（6）另一端部通过铰链分别与机架（1）中部的另一对基座连接。