[实用新型]一种含有加长臂和复铰的四自由度重载机械臂

摘要

一种含有加长臂和复铰的四自由度重载机械臂，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座中部的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与加长臂中部铰接，该加长臂的一端与加长臂油缸的活塞杆铰接，该加长臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接，上述加长臂的另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接，其另一端与小臂油缸的缸套铰接，该小臂油缸的活塞杆端部与拉杆的一端分别通过铰链连接在上述加长臂的两侧而构成两个对称布置的复铰；上述拉杆的另一端与底座另一端的基座铰接；末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂铰接。本实用新型具有承载能力高、工作空间大、运动正反解求解容易，方便实现实时控制等优点。

主权项

一种含有加长臂和复铰的四自由度重载机械臂，其特征在于：底座（2）通过回转装置与履带运动装置（1）连接，上述底座（2）上设有三对平行对称的基座，其中位于中部的一对基座通过铰链与大臂（10）的一端连接，该大臂（10）的另一端通过铰链与加长臂（4）的中部连接；该加长臂（4）的一端通过铰链与一对加长臂油缸（3）的活塞杆端部连接，该加长臂油缸（3）的缸套端部通过铰链与底座（2）一端的一对基座连接；上述加长臂（4）的另一端通过铰链与小臂（6）的中部连接，该小臂（6）的一端通过铰链与末端执行器（7）的一个部位连接，其另一端通过铰链与一对小臂油缸（5）的缸套端部连接，该小臂油缸（5）的活塞杆端部与一对拉杆（9）的一端分别通过铰链连接在上述加长臂中部的两侧而构成两个对称布置的复铰；上述拉杆（9）的另一端通过铰链与底座（2）上另一端的一对基座连接；一对末端执行器油缸（8）的缸套端部通过铰链与上述末端执行器（7）的另一个部位连接，该末端执行器油缸（8）的活塞杆端部通过铰链连接在大臂（10）的中部。