[实用新型]双足机器人跨越障碍物的下肢运动规划系统有效
| 申请号： | 201120554659.3 | 申请日： | 2011-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN202583882U | 公开（公告）日： | 2012-12-05 |
| 发明（设计）人： | 刘治;罗永超;章云 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510006 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型是一种双足机器人跨越障碍物的下肢运动规划系统。包括有机器人控制器、动作执行器、各关节电机、障碍物检测模块，其中检测机器人前方状况的障碍物检测模块的信号输出端与机器人控制器的信号输入端连接，机器人控制器的控制信号输出端与动作执行器的信号输入端连接，动作执行器的信号输出端与驱动各关节运动的各关节电机的信号输入端连接。本实用新型参照人类跨越障碍物的方式，通过闭环反馈，对机器人对应关节进行运动规划，实现平稳跨越行走过程中所遇到的障碍物。本实用新型所规划动作有效利用了机器人的下肢各关节，是一种自然、稳定、符合人体运动特征的双足机器人跨越障碍物的下肢运动规划系统，增强了机器人对复杂环境的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 跨越 障碍物 下肢 运动 规划系统 | ||
【主权项】：
一种双足机器人跨越障碍物的下肢运动规划系统，其特征在于包括有机器人控制器（1）、动作执行器（2）、各关节电机（3）、障碍物检测模块（4），其中检测机器人前方状况的障碍物检测模块（4）的信号输出端与机器人控制器（1）的信号输入端连接，机器人控制器（1）的控制信号输出端与动作执行器（2）的信号输入端连接，动作执行器（2）的信号输出端与驱动各关节运动的各关节电机（3）的信号输入端连接。
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