[实用新型]一种空间八活动度焊接机器人机构

摘要

一种空间八活动度焊接机器人机构，包括二维转动大臂机构、三维转动小臂机构和末端执行平台机构，上述三个部分串联连接，连接处分别由两个直线驱动器、三个直线驱动器、三个直线驱动器并联驱动，实现机构大工作空间、灵活的轨迹输出，且整体结构简单紧凑、误差补偿好。末端执行平台用于安装焊枪或焊钳等设备。本实用新型可应用到搬运、码垛、装配、切割等工业生产当中，也可应用于挖掘机等工程机械和仿生手臂、仿生腿等仿生机构等领域。

主权项

一种空间八活动度焊接机器人机构，包括二维转动大臂机构、三维转动小臂机构和末端执行平台机构，其结构和连接方式为：所述二维转动大臂机构由机架、二维转动大臂、第一直线驱动器和第二直线驱动器组成，二维转动大臂通过第一虎克铰连接到机架上，第一直线驱动器一端通过第一球面副连接到机架上，另一端通过第二球面副连接到二维转动大臂上，第二直线驱动器一端通过第三球面副连接到机架上，另一端通过第四球面副连接到二维转动大臂上，所述三维转动小臂机构由三维转动小臂、第三直线驱动器、第四直线驱动器和第五直线驱动器组成，三维转动小臂通过第五球面副连接到二维转动大臂上，第三直线驱动器一端通过第六球面副连接到二维转动大臂上，另一端通过第七球面副连接到三维转动小臂上，第四直线驱动器一端通过第八球面副连接到二维转动大臂上，另一端通过第九球面副连接到三维转动小臂上，第五直线驱动器一端通过第十球面副连接到二维转动大臂上，另一端通过第十一球面副连接到三维转动小臂上，所述末端执行平台机构由末端执行平台、第六直线驱动器、第七直线驱动器和第八直线驱动器组成，末端执行平台通过第十二球面副连接到三维转动小臂上，第六直线驱动器一端通过第十三球面副连接到三维转动小臂上，另一端通过第十四球面副连接到末端执行平台上，第七直线驱动器一端通过第十五球面副连接到三维转动小臂上，另一端通过第十六球面副连接到末端执行平台上，第八直线驱动器一端通过第十七球面副连接到三维转动小臂上，另一端通过第十八球面副连接到末端执行平台上。